import?sensor?image?time

from?pid?import?PID
from?pyb?import?Servo
from?pyb?import?UART
from?pyb?import?LED
from?pyb?import?Pin
import?math

pan_servo=Servo（1）
tilt_servo=Servo（2）

red_threshold=（18?69?40?86?0?72）
area=（00160120）

seek=15

green=LED（2）
red=LED（1）
blue=LED（3）

angle_input=0
distance_input=200
distance_angle=0
distance_auto=0
K=2780?#距離=K/h或w

pin1?=?Pin（‘P1‘?Pin.OUT_PP?Pin.PULL_UP）

stable=0

m=0
n=0
r=0

mode=1

pan_pid=PID（p=-0.2i=-0.5imax=90）
man_set_pid=PID（p=1.2i=0.65d=-0.02imax=30）
tilt_pid=PID（p=0.3i=0.5imax=90）

distance_ori=UART（3115200）
distance_ori.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（20）
sensor.set_auto_whitebal（False）
#關(guān)閉白平衡。白平衡是默認(rèn)開啟的，在顏色識別中，需要關(guān)閉白平衡
clock?=?time.clock（）

pin1.value（1）

def?find_max（blobs）:
????max_size=0
????for?blob?in?blobs:
????????if?blob[2]*blob[3]?>