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  • 大小: 2KB
    文件類型: .py
    金幣: 1
    下載: 1 次
    發(fā)布日期: 2021-05-04
  • 語(yǔ)言: Python
  • 標(biāo)簽: ubuntu??rgbdslam??

資源簡(jiǎn)介

可以將ros包中的顏色圖和深度圖讀取出來(lái)，并保存到對(duì)應(yīng)文件夾下。 使用時(shí)僅需要修改對(duì)應(yīng)話題和路徑即可。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

import?roslib???#roslib.load_manifest（PKG）
import?rosbag
import?rospy
import?cv2
from?sensor_msgs.msg?import?Image
from?cv_bridge?import?CvBridge
from?cv_bridge?import?CvBridgeError
?????
????#?Reading?bag?filename?from?command?line?or?roslaunch?parameter.
????#import?os
????#import?sys
?????
rgb_path=?‘/home/zxt/Documents/data/rgb_png/‘
depth_path=?‘/home/zxt/Documents/data/depth_png/‘?

class?ImageCreator（）:
????def?__init__（self）:
????????self.bridge?=?CvBridge（）
????????i=0
????????j=0
????????with?rosbag.Bag（‘/home/zxt/Documents/data/2020-11-04-15-37-56.bag‘?‘r‘）?as?bag:??
????????????for?topicmsgt?in?bag.read_messages（）:
????????????????if?topic?==?“/camera/color/image_raw“:?
????????????????????????try:
????????????????????????????cv_image?=?self.bridge.imgmsg_to_cv2（msg“bgr8“）
????????????????????????except?CvBridgeError?as?e:
????????????????????????????print?e
????

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