#include“fuzzy_PID.h“


FuzzyPID::FuzzyPID（float?e_maxfloat?de_maxfloat?kp_maxfloat?ki_maxfloat?kd_maxfloat?Kp0float?Ki0float?Kd0）:
target（0）actual（0）emax（e_max）demax（de_max）delta_Kp_max（kp_max）delta_Ki_max（ki_max）delta_Kd_max（kd_max）e_mf_paras（NULL）de_mf_paras（NULL）
Kp_mf_paras（NULL）Ki_mf_paras（NULL）Kd_mf_paras（NULL）
{
???e=target-actual;
???e_pre_1=0;
???e_pre_2=0;
???de=e-e_pre_1;
???Ke=（N/2）/emax;
???Kde=（N/2）/demax;
???Ku_p=delta_Kp_max/（N/2）;
???Ku_i=delta_Ki_max/（N/2）;
???Ku_d=delta_Kd_max/（N/2）;
???mf_t_e=“No?type“;
???mf_t_de=“No?type“;
???mf_t_Kp=“No?type“;
???mf_t_Ki=“No?type“;
???mf_t_Kd=“No?type“;
???Kp=Kp0;
???Ki=Ki0;
???Kd=Kd0;
???A=Kp+Ki+Kd;
???B=-2*Kd-Kp;
???C=Kd;
}

FuzzyPID::FuzzyPID（float?*fuzzyLimitfloat?*pidInitVal）
{