#include?“myKinect.h“
#include?

///?Initializes?the?default?Kinect?sensor
HRESULT?CBodyBasics::InitializeDefaultSensor（）
{
	//用于判斷每次讀取操作的成功與否
	HRESULT?hr;

	//搜索kinect
	hr?=?GetDefaultKinectSensor（&m_pKinectSensor）;
	if?（FAILED（hr））{
		return?hr;
	}

	//找到kinect設(shè)備
	if?（m_pKinectSensor）
	{
		//?Initialize?the?Kinect?and?get?coordinate?mapper?and?the?body?reader
		IBodyframeSource*?pBodyframeSource?=?NULL;//讀取骨架
		IDepthframeSource*?pDepthframeSource?=?NULL;//讀取深度信息
		IBodyIndexframeSource*?pBodyIndexframeSource?=?NULL;//讀取背景二值圖

		//打開kinect
		hr?=?m_pKinectSensor->Open（）;

		//coordinatemapper
		if?（SUCCEEDED（hr））
		{
			hr?=?m_pKinectSensor->get_CoordinateMapper（&m_pCoordinateMapper）;
		}

		//bodyframe
		if?（SUCCEEDED（hr））
		{
			hr?=?m_pKinectSensor->get_BodyframeSource（&pBodyframeSource）;
		}

		if?（SUCCEEDED（hr））
		{
			hr?=?pBodyframeSource->OpenReader（&m_pBodyframeReader）;
		}

		//depth?frame
		if?（SUCCEEDED（hr））{
			hr?=?m_pKinectSensor->get_DepthframeSource（&pDepthframeSource）;
		}

		if?（SUCCEEDED（hr））{
			hr?=?pDepthframeSource->OpenReader（&m_pDepthframeReader）;
		}

		//body?index?frame
		if?（SUCCEEDED（hr））{
			hr?=?m_pKinectSensor->get_BodyIndexframeSource（&pBodyIndexframeSource）;
		}

		if?（SUCCEEDED（hr））{
			hr?=?pBodyIndexframeSource->OpenReader（&m_pBodyIndexframeReader）;
		}

		SafeRelease（pBodyframeSource）;
		SafeRelease（pDepthframeSource）;
		SafeRelease（pBodyIndexframeSource）;
	}

	if?（!m_pKinectSensor?||?FAILED（hr））
	{
		std::cout?<		return?E_FAIL;
	}

	//skeletonImg用于畫骨架、背景二值圖的MAT
	skeletonImg.create（cDepthHeight?cDepthWidth?CV_8UC3）;
	skeletonImg.setTo（0）;

	//depthImg用于畫深度信息的MAT
	depthImg.create（cDepthHeight?cDepthWidth?CV_8UC1）;
	depthImg.setTo（0）;

	return?hr;
}


///?Main?processing?function
void?CBodyBasics::Update（）
{
	//每次先清空skeletonImg
	skeletonImg.setTo（0）;

	//如果丟失了kinect，則不繼續(xù)操作
	if?（!m_pBodyframeReader）
	{
		return;
	}

	IBodyframe*?pBodyframe?=?NULL;//骨架信息
	IDepthframe*?pDepthframe?=?NULL;//深度信息
	IBodyIndexframe*?pBodyIndexframe?=?NULL;//背景二值圖

	//記錄每次操作的成功與否
	HRESULT?hr?=?S_OK;

	//---------------------------------------獲取背景二值圖并顯示---------------------------------
	if?（SUCCEEDED（hr））{
		hr?=?m_pBodyIndexframeReader->AcquireLatestframe（&pBodyIndexframe）;//獲得背景二值圖信息
	}
	if?（SUCCEEDED（hr））{
		BYTE?*bodyIndexArray?=?new?BYTE[cDepthHeight?*?cDepthWidth];//背景二值圖是8為uchar，有人是黑色，沒人是白色
		pBodyIndexframe->CopyframeDataToArray（cDepthHeight?*?cDepthWidth?bodyIndexArray）;

		//把背景二值圖畫到MAT里
		uchar*?skeletonData?=?（uchar*）skeletonImg.data;
		for?（int?j?=?0;?j?			*skeletonData?=?bodyIndexArray[j];?++skeletonData;
			*skeletonData?=?bodyIndexArray[j];?++skeletonData;
			*skeletonData?=?bodyIndexArray[j];?++skeletonData;
		}
		delete[]?bodyIndexArray;
	}
	SafeRelease（pBodyIndexframe）;//必須要釋放，否則之后無法獲得新的frame數(shù)據(jù)

	//-----------------------獲取深度數(shù)據(jù)并顯示--------------------------
	if?（SUCCEEDED（hr））{
		hr?=?m_pDepthframeReader->AcquireLat