#include?
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using?namespace?std;

#define?PI?3.1415926535897932346f

int?main（int?argcchar?**argv）{
???//3D旋轉矩陣?定義為單位陣
???Eigen::Matrix3d?rotation_matrix?=?Eigen::Matrix3d::Identity（）;
???//定義旋轉向量??沿著z軸旋轉45度
???Eigen::AngleAxisd?rotation_vector（PI/4Eigen::Vector3d（001））;?
???//??隱含了?一個變換??angleaxisd
???
???/*
????*?旋轉向量??-->??旋轉矩陣?
????*?旋轉向量??-->??旋轉矩陣??--->???歐拉角
????*?旋轉向量??-->??四元數
????*/
???cout<<“旋轉矩陣：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉向量--->旋轉矩陣
??????????????????????????????????????????????????????????????????????????
???rotation_matrix?=?rotation_vector.toRotationMatrix（）;
???cout<<“旋轉矩陣：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉向量--->旋轉矩陣
???
???Eigen::Quaterniond?q?=?Eigen::Quaterniond?（rotation_vector）;??//....................rotation_vector??to?Quaterniond
???cout<<“四元數：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉向量--->四元數
???
???/*
????*?旋轉矩陣??-->??旋轉向量
????*?旋轉矩陣??--->???歐拉角
????*?旋轉矩陣???--->???四元數
????*/
???rotation_vector=rotation_matrix;???//?..................................rotation_matrix??to?rotation_vector
??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉矩陣--->旋轉向量??
??????????????????????????????????????????????????????????????????????????
???Eigen::Vector3d?euler_angles?=?rotation_matrix.eulerAngles（210）;??//.......rotation_matrix??to?euler_angles?.........attention:??ypr
???cout<<“歐拉角：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉矩陣--->歐拉角
?????
???q?=?Eigen::Quaterniond（rotation_matrix）;??//?.......................................rotation_matrix?to?Quaterniond
???cout<<“四元數：“<???cout<???????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉矩陣--->四元數??
???????????????????????????????????????????????????????????????????????????
???/*
????*?四元數--->旋轉矩陣
????*?四元數--->旋轉矩陣?--->歐拉角
????*?四元數--