本人自己整理公開的四元數(shù)姿態(tài)更新一階算法，代碼從c#那邊改過來的，大家應(yīng)該能看懂的。搞四軸飛行器的，搞捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的童鞋值得參考。代碼不包括數(shù)據(jù)濾波及融合等東東。 代碼都有注釋！