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    文件類型: .rar
    金幣: 1
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    發布日期: 2023-06-24
  • 語言: C/C++
  • 標簽: 算法??

資源簡介

卡爾曼濾波算法，1.本文檔主要講解卡爾曼濾波的一些算法 , 已將封裝好 51 和 STM32 的文件可以直接放到工程代碼里面使用。卡爾曼濾波（Kalman filtering）一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀態進行最優估計的算法。由于觀測數據中包括系統中的噪聲和干擾的影響，所以最優估計也可看作是濾波過程。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?
#include?
#include?

float?x_last=0;????//?表示上一次的最優值
float?p_last=0.02;?//?表示上一次的?最優協方差
float?Q=0.018;?????//?Q?（偏差）為高斯白噪聲?不隨時間變化
float?R=0.542;?????//?R??（偏差）?為高斯白噪聲?不隨時間變化
float?kg;??????????//?kg?為?kalman?filter?用于計算?最優值
float?x_mid;???????//?當前的預測值??
float?x_now;???????//?當前的最優值
float?p_mid;???????//?當前的協方差
float?p_now;???????//?當前的?最優?協方差?
float?sumerror_kalman=0;??//?估計值的?累計?誤差?
float?sumerror_measure=0;?//?測量值的?累計誤差

float?kalman_filter（int?kalman_val）
{
	x_mid=x_last;??
	p_mid=p_last+Q;
	kg=p_mid/（p_mid+R）;
	x_now=x_mid+kg*（kalman_val-x_mid）;
	p_now=（1-kg）*p_mid;
	
	sumerror_kalman?=?sumerror_kalman?+?fabs（x_mid?-?x_now）;
	sumerror_measure?=?sumerror_measure?+?fabs（kalman_val?-?x_now）;
	
	p_last?=?p_now;??//更新covar

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1077??2017-08-02?19:42??卡爾曼濾波\32?版?卡爾曼（一維）?頭文件\kalman.c

?????文件????????966??2017-08-02?19:42??卡爾曼濾波\32?版?卡爾曼（一維）?頭文件\kalman.h

?????文件???????1051??2017-08-02?18:07??卡爾曼濾波\51?版?卡爾曼?（一維）?頭文件\kalman.c

?????文件???????1076??2017-08-02?18:07??卡爾曼濾波\51?版?卡爾曼?（一維）?頭文件\kalman.h

?????文件????????893??2017-08-02?17:13??卡爾曼濾波\公式?5?條?.txt

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h

?????文件??????26297??2011-03-14?12:31??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\Release_Notes.html

?????文件??????15766??2011-03-10?10:52??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

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?????文件??????15692??2011-03-10?10:52??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s

?????文件??????12376??2011-03-10?10:52??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

?????文件??????13656??2011-03-10?10:52??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s

?????文件??????12765??2011-03-10?10:52??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s

?????文件??????14073??2011-03-10?10:51??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md_vl.s

?????文件??????15955??2011-03-10?10:51??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_xl.s

?????文件??????13072??2011-03-10?10:52??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_cl.s

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?????文件??????16229??2011-03-10?10:53??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_hd.s

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?????文件??????12950??2011-03-10?10:53??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_ld_vl.s

?????文件??????12912??2011-03-10?10:53??卡爾曼濾波\卡爾曼濾波（平衡小車）程序\卡爾曼濾波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_md.s

............此處省略189個文件信息

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