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資源簡介

用C寫的，但是其坐標輸出有C和C++兩個，鼠標點擊輸出三維坐標，其相機標定用的是MATLAB結果導入，用的VS2010，實際運行成功的，不出我需要修改的是相機標定的xml文件，標定過程參考前面的博文，還有就是修改左右相機的參數cap_left = cvCreateCameraCapture(0); 以及cap_right = cvCreateCameraCapture(1); 我的是0和1，有可能是-1,0或者1和2

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?????
#include?????
#include?
#include?
#include?
#include?
#include“TCHAR.H“
#include“5555.h“
#include?

using?namespace?std;????
using?namespace?cv;?

Mat?disp1_Q;

CvStereoBMState?*m_BMstate?=?cvCreateStereoBMState（）;???

void?stereo_match（int）
{
	//m_BMstate->SADWindowSize?=2*blockSize+5;
	m_BMstate->SADWindowSize?=21;
	m_BMstate->minDisparity?=?0;
	//m_BMstate->uniquenessRatio?=?uniquenessRatio;
	m_BMstate->uniquenessRatio?=?17;
	m_BMstate->preFilterCap?=?31;
	//m_BMstate->numberOfDisparities?=?numDisparities?*?16?+?16;
		m_BMstate->numberOfDisparities?=?272;

	m_BMstate->textureThreshold?=?10;
	m_BMstate->speckleWindowSize?=?100;
	m_BMstate->speckleRange?=?32;
	m_BMstate->disp12MaxDiff?=?-1;


}

static?void?onMouse（int?event?int?x?int?y?int??void*?）
{
if?（event?==?CV_EVENT_LBUTTONDOWN）
	{
		pic_info[0]?=?x;
		pic_info[1]?=?y;
		cout?<		left_mouse?=?true;
		CvScalar?scal?=?cvGet2D（xyz1y?x）;
		cout?<
		cout?<（pic_info[1]?pic_info[0]）<		cout?<（pic_info[1]?pic_info[0]）[0]?<		cout?<（pic_info[1]?pic_info[0]）[1]?<		cout?<（pic_info[1]?pic_info[0]）[2]?<
	}
	else?if?（event?==?CV_EVENT_LBUTTONUP）
	{
		left_mouse?=?false;
	}
	else?if?（（event?==?CV_EVENT_MOUSEMOVE）?&&?（left_mouse?==?true））
	{
	}
}

//int?getPointClouds（cv::Mat&?disparity?cv::Mat&?pointClouds）
//{
//	if?（disparity.empty（））
//	{
//		return?0;
//	}
//
//	//計算生成三維點云
//	reprojectImageTo3D（disparity?pointClouds?Q?true）;
//
//	pointClouds?*=?1.6;
//	for?（int?y?=?0;?y?//	{
//		for?（int?x?=?0;?x?//		{
//			cv::Point3f?point?=?pointClouds.at（y?x）;
//			point.y?=?-point.y;
//			pointClouds.at（y?x）?=?point;
//		}
//	}
//	pointClouds.copyTo（xyz）;?//獲取三維坐標方式2
//
//	split（pointClouds?xyzSet）;//獲取三維坐標方式1
//	xyzSet[0].copyTo（depth0）;
//	xyzSet[1].copyTo（depth1）;
//	xyzSet[2].copyTo（depth2）;
//	return?1;
//}


int?main（int?argc?char*?argv[]）???
{????
????//cout?<??
????//讀取內部參數??
????CvMat?*Intrinsics_Camera_Left?=?（CvMat?*）cvLoad（“Intrinsics_Camera_Left.xml“）;??
????CvMat?*Intrinsics_Camera_Right?=?（CvMat?*）cvLoad（“Intrinsics_Camera_Right.xml“）;??
????CvMat?*Distortion_Camera_Left?=?（CvMat?*）cvLoad（“Distortion_Camera_Left.xml“）;??
????CvMat?*Distortion_Camera_Right?=?（CvMat?*）cvLoad（“Distortion_Camera_Right.xml“）;??
????CvMat?*Translation_matlab?=?（CvMat?*）cvLoad（“Translation.xml“）;??
????CvMat?*RotRodrigues_matlab?=?（CvMat?*）cvLoad（“RotRodrigues.xml“

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3982??2017-03-23?18:59??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\555.vcxproj

?????文件???????1059??2017-03-23?18:59??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\555.vcxproj.filters

?????文件????????143??2016-12-22?12:14??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\555.vcxproj.user

?????文件???????8808??2017-05-11?13:00??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\5555.cpp

?????文件????????421??2017-03-24?10:44??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\5555.h

?????文件????????406??2016-12-22?12:15??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.exe.embed.manifest

?????文件????????472??2017-03-31?10:01??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.exe.embed.manifest.res

?????文件????????381??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.exe.intermediate.manifest

?????文件????????135??2017-04-21?16:22??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.lastbuildstate

?????文件????????990??2017-04-21?16:22??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.log

?????文件????????713??2016-12-22?12:42??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.vcxprojResolveAssemblyReference.cache

?????文件??????????0??2016-12-22?12:15??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555.write.1.tlog

?????文件?????219424??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\5555.obj

?????文件????????196??2016-12-22?12:15??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\555_manifest.rc

?????文件???????3326??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\cl.command.1.tlog

?????文件??????93440??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\CL.read.1.tlog

?????文件???????1798??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\CL.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.11476-cvtres.read.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.11476-cvtres.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.11476.read.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.11476.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.12976-cvtres.read.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.12976-cvtres.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.12976.read.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.12976.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.13688-cvtres.read.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.13688-cvtres.write.1.tlog

?????文件??????????2??2017-04-06?20:30??555（導入MATLB結果顯示視差并顯示坐標）\555\Debug\link.13688.read.1.tlog

............此處省略80個文件信息

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