#include“stdafx.h“
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#include
#include

using?namespace?std;
using?namespace?cv;

bool?left_mouse?=?false;
typedef?Point_?Point2s;

IplImage*?src?=?0;
IplImage*?dst?=?0;
void?on_mouse（int?event?int?x?int?y?int?flags?void*?ustc）???//在圖像上顯示坐標
{
	static?CvPoint?pre_pt?=?{?-1-1?};
	static?CvPoint?cur_pt?=?{?-1-1?};
	CvFont?font;
	cvInitFont（&font?CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX?0.5?0.5?0?1?CV_AA）;//初始化字體結構體
	char?temp[16];
	//char?label2[20];
	if?（event?==?CV_EVENT_LBUTTONDOWN）//點擊顯示坐標
	{
		cvCopy（dst?src）;
		sprintf（temp?“（%d%d）“?x?y）;
		//sprintf（label2?“Pixel:（%d%d）“?x?y）;
		printf（temp?“Pixel:（%d%d）“?x?y）;
		printf（“\n“）;
		
		printf（“\n“）;

		pre_pt?=?CvPoint（xy）;
		cvPutText（src?temp?pre_pt?&font?cvScalar（0?0?0?255））;
		cvCircle（src?pre_pt?3?CvScalar（255?0?0?0）?CV_FILLED?CV_AA?0）;
		cvShowImage（“src“src）;
		cvCopy（src?dst）;
	}
	else?if?（event?==?CV_EVENT_MOUSEMOVE?&&?!（flags?&?CV_EVENT_FLAG_LBUTTON））//鼠標追蹤
	{
		cvCopy（dst?src）;
		sprintf（temp?“（%d%d）“?x?y）;
		cur_pt?=?cvPoint（x?y）;
		cvPutText（src?temp?cur_pt?&font?cvScalar（0?0?0?255））;
		cvShowImage（“src“?src）;
	}
	else?if?（event?==?CV_EVENT_MOUSEMOVE?&&?（flags?&?CV_EVENT_FLAG_LBUTTON））//鼠標追蹤
	{
		cvCopy（dst?src）;
		sprintf（temp?“（%d%d）“?x?y）;
		cur_pt?=?cvPoint（x?y）;
		cvPutText（src?temp?cur_pt?&font?cvScalar（0?0?0?255））;
		cvRectangle（src?pre_pt?cur_pt?cvScalar（0?255?0?0）?1?8?0）;
		cvShowImage（“src“?src）;
	}
	else?if?（event?==?CV_EVENT_LBUTTONUP）
	{
		sprintf（temp?“（%d%d）“?x?y）;
		cur_pt?=?cvPoint（x?y）;
		cvPutText（src?temp?cur_pt?&font?cvScalar（0?0?0?255））;
		cvCircle（src?cur_pt?3?cvScalar（255?0?0?0）?CV_FILLED?CV_AA?0）;
		cvRectangle（src?pre_pt?cur_pt?cvScalar（0?255?0?0）?1?8?0）;
		cvShowImage（“src“?src）;
		cvCopy（src?dst）;
	}
}



static?void?print_help（）
{
????printf（“\nDemo?stereo?matching?converting?L?and?R?images?into?disparity?and?point?clouds\n“）;
????printf（“\nUsage:?stereo_match???[--algorithm=bm|sgbm|hh|sgbm3way]?[--blocksize=]\n“
???????????“[--max-disparity=]?[--scale=scale_factor>]?[-i=]?[-e=]\n“
???????????“[--no-display]?[-o=]?[-p=]\n“）;
}

static?void?saveXYZ（const?char*?filename?const?Mat&?mat）
{
????const?double?max_z?=?1.0e4;
????FILE*?fp?=?fopen（filename?“wt“）;?//FILE?*fp?是聲明，聲明fp是指針，用來指向FILE類型的對象
????for（int?y?=?0;?y?????{
????????for（int?x?=?0;?x?????????{
????????????Vec3f?point?=?mat.at（y?x）;//Vec3f表示的是3通道float類型的?Vect，就相當于3通道float類型的圖像，mat.at（y?x）是訪問圖像的一種方式
????????????if（fabs（point[2]?-?