91av视频/亚洲h视频/操亚洲美女/外国一级黄色毛片 - 国产三级三级三级三级

  • 大小: 31.6MB
    文件類型: .rar
    金幣: 1
    下載: 0 次
    發(fā)布日期: 2023-08-06
  • 語言: C/C++
  • 標(biāo)簽: V-rep??VS2017??opencv??

資源簡介

該資源是在VS2017上使用C++編寫的可以通過remote API控制V-rep中的機械臂運動位置和姿態(tài)，并且可以將視覺傳感器的數(shù)據(jù)讀出來保存成圖片，方便后期處理，VS2017與V-rep通信的配置大家可以看我的博客https://blog.csdn.net/qq_33374294/article/details/99305549

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?
#include?
#include?
#include???
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
extern?“C“?{
#include?“extApi.h“
}
using?namespace?std;
using?namespace?cv;

int?main（）
{
	//開始連接
	int?clientID?=?simxStart（“127.0.0.1“?3000?true?true?2000?5）;

	if?（clientID?!=?-1）
	{
		printf（“V-rep?connect?success\r\n“）;
	}
	else
	{
		printf（“connect?error\r\n“）;
	}
	//開啟仿真
	simxStartSimulation（clientID?simx_opmode_oneshot）;
	printf（“StartSimulation\r\n“）;
	int?IRB140;//機械臂句柄
	simxInt?camera;//視覺傳感器句柄
	float?position[3]?=?{?000?};
	float?positionmove[3]?=?{?000?};
	float?orientation[3]?=?{?000?};
	float?orientationmove[3]?=?{?000?};
	simxInt?resolution[2];
	simxUChar?*?image?=?0;



	simxGetobjectHandle（clientID?“Vision_sensor“?&camera?simx_opmode_blocking）;//第二個參數(shù)要與V-rep文件中的命名一直
	printf（“simxGetobjectHandle1\r\n“）;
	simxGetobjectHandle（clientID?“IRB140_manipulationSphere“?&IRB140?simx_opmode_blocking）;//使用阻塞模式
	printf（“simxGetobjectHandle2\r\n“）;

	simxGetVisionSensorImage（clientID?camera?resolution?&image?0?simx_opmode_blocking）;

	for?（int?i?=?0;?i?	{

		simxGetVisionSensorImage（clientID?camera?resolution?&image?0?simx_opmode_blocking）;
		Mat?channel（resolution[0]?resolution[1]?CV_8UC3?image）;//chanel里存放了圖片的數(shù)據(jù)
		//讀回來的圖像數(shù)據(jù)是垂直翻轉(zhuǎn)的問題應(yīng)該是在cvMat?和?v-rep?垂直坐標(biāo)軸的方向相反flip一下就正常了
		flip（channel?channel?0）;
		//讀回來的圖像數(shù)據(jù)時rgb通道分布的，而cvMat?默認bgr
		cvtColor（channel?channel?COLOR_RGB2BGR）;
		imshow（“opencv?test“?channel）;
		waitKey（10）;
		switch?（i）
		{
		case?0:
			imwrite（“test1.jpg“?channel）;
			break;
		case?1:
			imwrite（“test2.jpg“?channel）;
			break;
		case?2:
			imwrite（“test3.jpg“?channel）;
			break;
		case?3:
			imwrite（“test4.jpg“?channel）;
			break;
		case?4:
			imwrite（“test5.jpg“?channel）;
			break;
		case?5:
			imwrite（“test6.jpg“?channel）;
			break;
		case?6:
			imwrite（“test7.jpg“?channel）;
			break;
		case?7:
			imwrite（“test8.jpg“?channel）;
			break;
		case?8:
			imwrite（“test9.jpg“?channel）;
			break;
		case?9:
			imwrite（“test10.jpg“?channel）;
			break;
		case?10:
			imwrite（“test11.jpg“?channel）;
			break;
		case?11:
			imwrite（“test12.jpg“?channel）;
			break;
		case?12:
			imwrite（“test13.jpg“?channel）;
			break;
		case?13:
			imwrite（“test14.jpg“?channel）;
			break;

		default:
			break;
		}


		//simxGetobjectPosition（clientID?IRB140?-1?position?simx_opmode_blocking）;
		//printf（“position?（%f%f%f）\r\n“?position[0]?position[1]?position[2]）;
		//positionmove[0]?=?position[0];
		//positionmove[1]?=?position[1]?;
		//positionmove[2]?=?position[2];
		////printf（“（%f%f%f）\r\n“?positionmove[0]?positionmove[1]?positionmove[2]）;
		//simxSetobjectPosition（clientID?IRB140?-1?positionmove?simx_opmode_bloc

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

????..A..H.?????36352??2019-08-14?17:25??VS-Vrep-813Vrep\.vs\VS-Vrep-813Vrep\v15\.suo

?????文件???41775104??2019-08-14?17:25??VS-Vrep-813Vrep\.vs\VS-Vrep-813Vrep\v15\Browse.VC.db

?????文件??117440512??2019-08-14?17:25??VS-Vrep-813Vrep\.vs\VS-Vrep-813Vrep\v15\ipch\AutoPCH\2ee2101f4b63ac6a\源.ipch

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????.......??????7510??2019-08-13?19:44??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep.vcxproj

????.......???????948??2019-08-12?18:04??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep.vcxproj.filters

?????文件????????165??2019-08-13?19:44??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep.vcxproj.user

?????文件?????445440??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\vc141.idb

?????文件?????897024??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\vc141.pdb

?????文件????????419??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.log

?????文件???????1206??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\CL.command.1.tlog

?????文件??????44916??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\CL.read.1.tlog

?????文件????????544??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\CL.write.1.tlog

?????文件???????1352??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\link.command.1.tlog

?????文件???????3194??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\link.read.1.tlog

?????文件????????536??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\link.write.1.tlog

?????文件????????224??2019-08-14?15:06??VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\VS-Vrep-813Vrep.lastbuildstate

............此處省略22個文件信息

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