package?com.liuybc.astar;

import?java.util.ArrayList;
import?java.util.HashMap;?
import?java.util.List;
import?java.util.Map;?

public?class?AStarMap?{

	private?List?openList?=?new?ArrayList（）;
	private?Map?closeMap?=?new?HashMap（）;
	//?private?Set?closeSet?=?new?HashSet（）;

	private?boolean?isFind?=?false;
	private?List?path?=?new?ArrayList（）;

	/**?障礙物?*/
	public?static?final?int?STATE_BARRIER?=?2;

	AStarNode?target;
	AStarNode?source;

	int[][]?astarData;

	public?AStarMap（int?xGridNum?int?yGridNum）?{
		astarData?=?new?int[yGridNum][xGridNum];
		source?=?new?AStarNode（0?0）;
		target?=?new?AStarNode（xGridNum?-?1?yGridNum?-?1）;
	}
	private?int[][]data;
	
	public?int[][]?getData（）?{
		return?data;
	}

	public?void?setData（int[][]?data）?{
		this.data?=?data;
	}

//	public?static?void?main（String[]?args）?{
//		AStarMap?asm?=?new?AStarMap（100?200）;
//		//?int[][]data=?{
//		//?{00000}{00000}{00100}{00000}{00000}
//		//?{00000}{00000}{00100}{00000}{00000}
//		//?{00000}{00000}{00100}{00000}{00000}
//		//?{00000}{00100}{00100}{00000}{00000}
//		//?{00000}{00000}{00000}{00000}{00000}
//		//?};
//		
//		asm.loadData（data?1?-1）;
//		List?list1?=?asm.find（）;
//
//		for?（int?i?=?0;?i?//			AStarNode?asn?=?（AStarNode）?list1.get（i）;
//			System.out.println（asn.getX（）?+?“??????????“?+?asn.getY（））;
//		}
//		asm.toString（）;
//		List?list?=?asm.getOpenList（）;
//		for?（int?i?=?0;?i?//			AStarNode?asn?=?（AStarNode）?list.get（i）;
//			System.out.println（asn.getX（）?+?“??????????“?+?asn.getY（）
//					+?“?======?“?+?asn.getFather（）.getX（）?+?“?????????“
//					+?asn.getFather（）.getY（））;
//		}
//
//	}

	public?AStarNode?getTarget（）?{
		return?target;
	}

	public?AStarNode?getSource（）?{
		return?source;
	}

	public?int[][]?getAStarData（）?{
		return?astarData;
	}

	/**
	?*?搜索算法
	?*/
	public?List?find（）?{
		init（）;
		AStarNode?current?=?null;
		while?（!isEnd（）?&&?!isFind（））?{
			current?=?getMinFNodeFromOpenList（）;
			if?（isAchieve（current））?{?//?是否以及找到目標(biāo)
				buildPath（current）;
				isFind?=?true;
			}?else?{
				add2CloseMap（current）;
				for?（AStarNode?neighbor?:?getNeighbor（current））?{
					if?（neighbor?==?null?||?isInCloseMap（neighbor）?||?/*
																	?*?如果已經(jīng)在關(guān)閉列表中，
																	?*?那么跳過
																	?*/
					isCanNotGo（current?neighbor））
						continue;

					boolean?isBetter?=?true;
					AStarNode?nodeFromOpenList?=?getNodeFromOpenList（neighbor）;
					if?（nodeFromOpenList?!=?null）?{?//?如果在開啟列表中
						neighbor?=?nodeFromOpenList;
						int?tg?=?neighbor.distinctG（current）;
						isBetter?=?tg?>?neighbor.getG（）???false?:?true;
					}?else?{
						add2OpenList（neighbor）;
					}
					if?（isBetter）?{
						neighbor.reCalculatorGAndH（current?target）;
					}
				}
			}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-09-13?15:58??astar\
?????文件????????8592??2012-09-13?16:00??astar\AStarMap.java
?????文件????????3272??2012-09-12?14:37??astar\AStarNode.java