function?q?=?a2quat（att）
%?先求姿態矩陣
si?=?sin（att（1））;?ci?=?cos（att（1））;?sj?=?sin（att（2））;?cj?=?cos（att（2））;
sk?=?sin（att（3））;?ck?=?cos（att（3））;
M?=?[?cj*ck+si*sj*sk?ci*sk?sj*ck-si*cj*sk;
-cj*sk+si*sj*ck?ci*ck?-sj*sk-si*cj*ck;
-ci*sj?si?ci*cj?];
%?再求四元數
q?=?[?sqrt（abs（1.0?+?M（11）?+?M（22）?+?M（33）））/2.0;
sign（M（32）-M（23））?*?sqrt（abs（1.0?+?M（11）?-?M（22）?-?M（33）））/2.0;
sign（M（13）-M（31））?*?sqrt（abs（1.0?-?M（11）?+?M（22）?-?M（33）））/2.0;
sign（M（21）-M（12））?*?sqrt（abs（1.0?-?M（11）?-?M（22）?+?M（33）））/2.0?];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件???????4151??2019-02-25?21:26??QEKF1\attitude.m

?????文件????????400??2018-06-01?12:54??QEKF1\cnscl.m

?????文件????????397??2018-06-01?12:54??QEKF1\earth.m

?????文件???????1574??2019-02-25?22:00??QEKF1\glvs.m

?????文件?????403902??2019-05-16?20:33??QEKF1\imu_data\imu_data.txt

?????文件???????1244??2019-02-25?22:03??QEKF1\kfinit0.m

?????文件??????20178??2019-05-16?20:33??QEKF1\mag_acc_data\mag_acc_data.txt

?????文件????????652??2018-06-01?12:54??QEKF1\q2att.m

?????文件????????104??2018-04-09?16:01??QEKF1\q2rv.m

?????文件?????????48??2018-04-09?15:57??QEKF1\qconj.m

?????文件????????978??2019-02-25?22:02??QEKF1\QEAHRSInit.m

?????文件???????1956??2019-02-27?21:05??QEKF1\QEAHRSUpdate.m

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?????文件????????416??2014-08-11?11:03??QEKF1\qnormlz.m

?????文件????????133??2018-04-09?16:00??QEKF1\rv2q.m

?????文件????????210??2019-05-15?19:38??QEKF1\save_data.m

?????文件????????573??2018-06-01?12:55??QEKF1\sins.m

?????文件?????????29??2019-05-19?16:41??QEKF1\test1.m

?????文件???????1000??2018-09-15?12:24??QEKF1\test2.m

?????文件?????????90??2019-04-28?22:12??QEKF1\test3.m

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?????目錄??????????0??2019-05-20?13:54??QEKF1\mag_acc_data

?????目錄??????????0??2019-05-28?22:21??QEKF1

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???????????????448259????????????????????28

............此處省略1個文件信息