R=1;
x0=8;
y0=10;
phi0=90;
x=x0+R*cos（（phi0+90）/57.3）???%逆時針圓圓心--起始圓
y=y0+R*sin（（phi0+90）/57.3）
plot（[x][y]‘*‘）
hold?on

x1=x0+R*cos（（phi0-90）/57.3）??%順時針圓圓心--起始圓
y1=y0+R*sin（（phi0-90）/57.3）
plot（[x1][y1]‘*‘）

a0=0;
b0=9;
theta0=90;
a=a0+R*cos（（theta0+90）/57.3）????%逆時針圓圓心--終止圓
b=b0+R*sin（（theta0+90）/57.3）
plot（[a][b]‘*‘）

a1=a0+R*cos（（theta0-90）/57.3）????%順時針圓圓心--終止圓
b1=b0+R*sin（（theta0-90）/57.3）
plot（[a1][b1]‘*‘）




huayuan（xyR）;
huayuan（x1y1R）;
huayuan（abR）;
huayuan（a1b1R）
quiver（x0y0R*cos（phi0/57.3）R*sin（phi0/57.3））
quiver（a0b0R*cos（theta0/57.3）R*sin（theta0/57.3））

%圓心距
L1=sqrt（（x-a）*（x-a）+（y-b）*（y-b））
L2=sqrt（（x-a1）*（x-a1）+（y-b1）*（y-b1））
L3=sqrt（（x1-a）*（x1-a）+（y1-b）*（y1-b））
L4=sqrt（（x1-a1）*（x1-a1）+（y1-b1）*（y1-b1））


alpa=-pi/2+atan（2*R/L2）;
F=[a1;b1]+[cos（alpa）?-sin（alpa）;sin（alpa）?cos（alpa）]*[x-a1;y-b1]*R/L2;
xb=F（1）???????%切點坐標
yb=F（2）

I=[x;y]+[cos（alpa）?-sin（alpa）;sin（alpa）?cos（alpa）]*[a1-x;b1-y]*R/L2;
xa=I（1）???????%起點坐標
ya=I（2）

qiexian=sqrt（（xa-xb）*（xa-xb）+（ya-yb）*（ya-yb））???%切線長度

k=（yb-ya）/（xb-xa）????????%畫切線
%u=xa:0.01:xb
u=xb:0.01:xa
g=k*（u-xa）+ya
plot（ug）
axis?equal

d1=sqrt（（x0-xa）*（x0-xa）+（y0-ya）*（y0-ya））????????%求弧長
beta1=2*asin（d1/2/R）
huchang1=beta1*R

d2=sqrt（（a0-xb）*（a0-xb）+（b0-yb）*（b0-yb））????????%求弧長
beta2=2*asin（d2/2/R）
huchang2=beta2*R


zongchang=qiexian+huchang1+huchang2?????????????%dubins曲線長度

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2014-01-23?15:12??dubins路徑實現\dubins\
?????文件????????1502??2013-07-02?16:49??dubins路徑實現\dubins\dubins.asv
?????文件????????1516??2013-07-02?16:49??dubins路徑實現\dubins\dubins.m
?????文件??????????96??2013-06-26?20:22??dubins路徑實現\dubins\huayuan.m
?????目錄???????????0??2019-03-13?18:13??dubins路徑實現\