%此代碼的功能是控制小車自動轉向并行駛到目標點

vrep=remApi（‘remoteApi‘）;?%?using?the?prototype?file?（remoteApiProto.m）
vrep.simxFinish（-1）;?%?just?in?case?close?all?opened?connections
clientID=vrep.simxStart（‘127.0.0.1‘19999truetrue50005）;
if?（clientID<0）
????disp（‘Failed?connecting?to?remote?API?server‘）;????
else?
????vrep.simxAddStatusbarMessage（clientID‘Connection?succeeded‘vrep.simx_opmode_oneshot）;
????vrep.simxStartSimulation（clientIDvrep.simx_opmode_oneshot）;
????[resMotorHandle_Left]?=?vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘joint2‘vrep.simx_opmode_blocking）;
????[resMotorHandle_Right]?=?vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘joint1‘vrep.simx_opmode_blocking）;
????
????[resTarget]?=?vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘target‘vrep.simx_opmode_blocking）;%獲取目標位置
????[resTip_M]?=?vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘tip_M‘vrep.simx_opmode_blocking）;%獲取M點
????[resTip_R]?=?vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘tip_R‘vrep.simx_opmode_blocking）;%獲取R點
????
????[~Position]=vrep.simxGetJointPosition（clientIDTargetvrep.simx_opmode_streaming）;
????disp（‘Position:‘）;
????disp（Position）;
????
????tic;?%計時開始
????Left_vel?=?0.2;??%正號向后
????Right_vel?=?0;%正號向后
????[~num]=vrep.simxGetobjectParent（clientID5vrep.simx_opmode_oneshot）;%獲取父關節(jié)句柄編號
????disp（‘num:‘）;
????disp（num）;
????Adjustnum=1;
????while?toc<100?%計時結束
????????vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDMotorHandle_LeftLeft_velvrep.simx_opmode_oneshot??）;%設置非球關節(jié)固有目標速度
????????vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDMotorHandle_RightRight_velvrep.simx_opmode_oneshot??）;
????????
????????[~Position_M]=vrep.simxGetobjectPosition（clientIDTip_M-1vrep.simx_opmode_blocking）;%注意讀取模式否則會出問題獲取tip_M相對于坐標原點的x/y/z值
????????[~Position_R]=vrep.simxGetobjectPosition（clientIDTip_R-1vrep.simx_opmode_blocking）;%獲取tip_R相對于坐標原點的x/y/z值
????????[~Position_T]=vrep.simxGetobjectPosition（clientIDTarget-1vrep.simx_opmode_blocking）;%獲取Target相對于坐標原點的x/y/z值
????????
????????
????????MT=[Position_T（1）-Position_M（1）Position_T（2）-Position_M（2）];%向量MT
????????MR=[Position_R（1）-Position_M（1）Position_R（2）-Position_M（2）];%向量MR
????????
????????angle（Adjustnum）=acos（（MT（1）*MR（1）+MT（2）*MR（2））/（norm（MT）*norm（MR）））*180/pi;
???????
????????if?angle（Adjustnum）>90
????????????Left_vel=0.2;
????????????Right_vel=0;
???????????if?angle（Adjustnum）>110
?????????????Left_vel=1;
?????????????Right_vel=0;
???????????end
????????else
????????????Left_vel=-0.2;
????????????Right_vel=0;
???????????if?angle（Adjustnum）?????????????Left_vel=-1;
?????????????Right_vel=0;
???????????end
????????end
????????????
????????
????????if?angle（Adjustnum）>85?&&??angle（Adjustnum）<95
????????????if?angle（Adjustnum）>88?&&??angle（Adjustnum）<92
?????????????????Left_vel=-2;
????????????????Right_vel=-2;
????????????else
????????????????if?angle（Adjustnum）>90
????????????????????Left_vel=0.5;
????????????????????Right_vel=0;
????????????????else
????????????????????Left_vel=-0.5;
?????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-10-28?12:31??控制小車到達目標點\
?????文件??????310664??2018-10-28?12:35??控制小車到達目標點\car.ttt
?????目錄???????????0??2018-10-28?12:35??控制小車到達目標點\Matlab\
?????文件????????3959??2018-10-28?12:35??控制小車到達目標點\Matlab\body.m
?????文件??????100875??2018-01-25?17:03??控制小車到達目標點\Matlab\remApi.m
?????文件???????70656??2018-01-25?17:03??控制小車到達目標點\Matlab\remoteApi.dll
?????文件???????35378??2018-01-25?17:03??控制小車到達目標點\Matlab\remoteApiProto.m
?????文件????????2718??2018-10-23?15:13??控制小車到達目標點\Matlab\simpleTest.m
?????文件??????????97??2018-10-24?08:49??控制小車到達目標點\Matlab\test.m
?????文件????????1025??2018-10-26?22:47??控制小車到達目標點\Matlab\Untitled.m