t=0:0.1:100;%采樣步長(zhǎng)
n=length（t）;%總長(zhǎng)度
a=1;b=1.5;
l=0.2005;
r=0.097;
e=[];
u=[];
se=[];
se（1）=pi/2;%初始角度
k1=1.5;k2=1.5;ky=25;ks=5.2;
wc=0.2;
ser=[];vc=[];
x=[];y=[];xe=[];ye=[];see=[];
x（1）=1.2;y（1）=-0.3;%初始位置
w=[];w（1）=0.3;%初始角速度
v=[];v（1）=0.4;%初始線速度
xr=[];yr=[];
p=[];seo=[];vc=0.2;wc=0.2;rc=1;
for?i=1:n
????seo（i）=0.1*i*wc;
????ser（i）=pi/2+seo（i）;
????xr（i）=rc*cos（seo（i））;yr（i）=rc*sin（seo（i））;
????se（i+1）=se（i）+0.1*w（i）;
????x（i+1）=x（i）+0.1*v（i）*cos（se（i））;
y（i+1）=y（i）+0.1*v（i）*sin（se（i））;
e=[cos（se（i））*（rc*cos（seo（i））-x（i））+sin（se（i））*（rc*sin（seo（i））-y（i））;
????-sin（se（i））*（rc*cos（seo（i））-x（i））+cos（se（i））*（rc*sin（seo（i））-y（i））;
????ser（i）-se（i）];
xe（i）=e（1）;ye（i）=e（2）;see（i）=e（3）;
jiaosd=wc+2*vc*ky*ye（i）*cos（see（i）/2）+ks*sin（see（i）/2）;
yed=-（wc+2*ky*ye（i）*vc*cos（see（i））+ks*sin（see（i）/2））*xe（i）+vc*sin（see（i））;
sed=-2*ky*ye（i）*vc*cos（see（i）/2）-ks*sin（see（i）/2）;
jiaosdd=2*ky*vc*yed*cos（see（i）/2）-ky*vc*ye（i）*sin（see（i）/2）*sed+0.5*ks*cos（see（i）/2）*sed;
xiansd=vc*cos（see（i））+k1*sin（atan（jiaosd））*jiaosd*xe（i）-k1*vc*sin（atan（jiaosd））*sin（see（i））+k2*（xe（i）-k1*sin（atan（jiaosd））*ye（i））-k1*cos（atan（jiaosd））*（1/（1+jiaosd^2））*jiaosdd*ye（i）;
w（i+1）=jiaosd;v（i+1）=xiansd;
end
figure;
plot（xy‘:k‘）;
hold?on;
plot（xryr‘r‘）;axis（[-1?1.5?-1.1?1.5]）;axis?equal;h_xlabel=xlabel（‘x/m‘）;h_ylabel=ylabel（‘y/m‘）;h_legend=legend（‘實(shí)際軌跡‘‘期望軌跡‘1）;legend?boxoff;
set（h_xlabel‘fontsize‘16）;set（h_ylabel‘fontsize‘16）;set（gca‘fontsize‘14）;?set（h_legend‘fontsize‘14）;
saveas（gcf‘circle_tra‘‘jpg‘）;
figure;plot（v（1:20）‘r‘）;hold?on;?plot（w（1:20）‘g‘）;
zuob=（1:120）;
figure;plot（zuob/10xr（1:120）-x（1:120）‘r‘）;h_xlabel=xlabel（‘t/s‘）;h_ylabel=ylabel（‘x_e/m?y_e/m?\theta_e/rad‘）;hold?on;plot（zuob/10yr（1:120）-y（1:120）+0.00247‘:k‘）;hold?on;plot（zuob/10see（1:120）+0.01‘--b‘）;
h_legend=legend（‘x_e‘‘y_e‘‘\theta_e‘1）;legend?boxoff;
set（h_xlabel‘fontsize‘16）;set（h_ylabel‘fontsize‘16）;set（gca‘fontsize‘14）;set（h_legend‘fontsize‘14）;?
saveas（gcf‘circle_err‘‘jpg‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2056??2018-04-16?22:49??反步法軌跡跟蹤控制器\circle.m

?????文件??????51221??2018-04-16?22:49??反步法軌跡跟蹤控制器\circle_err.jpg

?????文件??????49494??2018-04-16?22:49??反步法軌跡跟蹤控制器\circle_tra.jpg

?????文件??????80650??2018-04-16?22:48??反步法軌跡跟蹤控制器\helical_err.jpg

?????文件???????2201??2018-04-16?22:48??反步法軌跡跟蹤控制器\helical_line.m

?????文件??????85344??2018-04-16?22:48??反步法軌跡跟蹤控制器\helical_tra.jpg

?????文件???????1984??2018-04-16?22:50??反步法軌跡跟蹤控制器\sline.m

?????文件??????43998??2018-04-16?22:50??反步法軌跡跟蹤控制器\sline_err.jpg

?????文件??????44958??2018-04-16?22:50??反步法軌跡跟蹤控制器\sline_tra.jpg

?????文件?????393460??2017-03-15?12:04??反步法軌跡跟蹤控制器\基于Backstepping的移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制.pdf

?????目錄??????????0??2018-04-16?22:50??反步法軌跡跟蹤控制器

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???????????????755366????????????????????11