function?[kxBsJ]=pid_fm_gaf（kxBsJ）
global?rin?yout?timef?F

a=50;b=400;
ts=0.001;?
sys=tf（b[1a0]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0;u_2=0;
y_1=0;y_2=0;
e_1=0;
B=0;

G=400;
for?k=1:1:G
???timef（k）=k*ts;
S=2;
if?S==1
???fre=5;
???AA=0.5;
???rin（k）=AA*sin（2*pi*fre*k*ts）;
end
if?S==2
???rin（k）=1;
end

yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
error（k）=rin（k）-yout（k）;??
derror（k）=（error（k）-e_1）/ts;
???
u（k）=50*error（k）+0.50*derror（k）;
???
speed（k）=（yout（k）-y_1）/ts;

if?F==1??%?Disturbance?Signal:?Coulomb?Friction
???Ff（k）=0.8*sign（speed（k））;?????
end
if?F==2??%?Disturbance?Signal:?