%%半車模型仿真輸入參數值?%%
%%?車輛模型參數
clc
clear
mhb=690;????????????????%車身質量（kg）
Ihp=1222;????????????????%車身俯仰轉動慣量（kg.m^2）
mwf=40;?????????????????%前輪非簧載質量（kg）
mwr=45;?????????????????%后輪非簧載質量（kg）
Ksf=17000;??????????????%前懸架剛度（N/m）
Ksr=22000;??????????????%后懸架剛度（N/m）
Ktf=200000;?????????????%前輪胎剛度（N/m）
Ktr=200000;?????????????%后輪胎剛度（N/m）
a=1.3;??????????????????%前軸到質心的距離（m）
b=1.5;??????????????????%后軸到質心的距離（m）
swsc=+-50;??????????????%懸架工作空間（mm）
Csf=1500;???????????????%前懸架阻尼系數（N.s/m）
Csr=1500;???????????????%后懸架阻尼系數（N.s/m）
%%仿真路面輸入參數
G0=5*10^-6;?????????????%路面不平度系數（m^3/cycle）
uc=20;???????????????????%車速（m/s）
f0=0.1;?????????????????%下截止頻率（Hz）
%%性能指標加權系數
q1=80000;???????????????%前輪胎動位移
q3=80000;???????????????%后輪胎動位移
q2=100;?????????????????%前懸架動行程
q4=100;?????????????????%后懸架動行程
rou1=1;?????????????????%前車身加速度
rou2=1;?????????????????%后車身加速度

%%?狀態空間方程矩陣A、B、F??LQG控制器矩陣Q、R、N
a1=（1/mhb+b^2/Ihp）;
a2=（1/mhb-a*b/Ihp）;
a3=（1/mhb+a^2/Ihp）;
beta1=rou1*a3^2+rou2*a2^2;
beta2=rou1*a2*a3+rou2*a1*a2;
beta3=rou1*a2^2+rou2*a1^2;
%???A矩陣
A1=[-a1*Ksr?a1*Ksr?-a2*Ksf?a2*Ksf;Ksr/mwr?（-Ksr-Ktr）/mwr?0?0;-a2*Ksr?a2*Ksr?-a3*Ksf?a3*Ksf;0?0?Ksf/mwf?（-Ksf-Ktf）/mwf];%注意符號
A2=eye（4）;
A=zeros（10）;
A（1:45:8）=A1;A（5:81:4）=A2;
A（29）=Ktr/mwr;A（410）=Ktf/mwf;A（99）=-2*pi*f0;A（1010）=-2*pi*f0;
Ab=A;%%?被動懸架
Ab1=[-a1*Csr?a1*Csr?-Csf*a2?a2*Csf
????1/mwr*Csr?-1/mwr*Csr?0?0
????-a2*Csr?a2*Csr?-a3*Csf?a3*Csf
????0?0?1/mwf*Csf?-1/mwf*Csf];
Ab（1:41:4）=Ab1;%得到被動懸架矩陣
%???B矩陣
B1=[a2a1;0-1/mwr;a3a2;-1/mwf0];
B=zeros（102）;B（1:4:）=B1;
B=-B;
%???F矩陣
F=zeros（102）;