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    文件類型: .rar
    金幣: 2
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    發布日期: 2021-05-16
  • 語言: Matlab
  • 標簽: MATLAB??

資源簡介

該源代碼經本次測試后,可以正常運行??梢栽贛ATLAB中實現機械臂的軌跡規劃

資源截圖

代碼片段和文件信息

%利用matlab?robotics進行軌跡規劃有兩個函數:
%(1)jtraj,已知初始和終止的關節角度,利用五次多項式來規劃軌跡
%???[qqdqdd]?=?jtraj(q0qfm)
%(2)ctraj,已知初始和終止的末端關節位姿,利用勻加速、勻減速來規劃軌跡
%???tc?=?ctraj(T0T1n)

%%相關代碼如下:
clear;
clc;
L1=link(‘d‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2);?????????????%link類函數
L2=link(‘d‘0‘a‘0.5‘alpha‘0‘offset‘pi/2);
L3=link(‘d‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2‘offset‘pi/2);
L4=link(‘d‘1‘a‘0‘alpha‘-pi/2);?
L5=link(‘d‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2);?
L6=link(‘d‘1‘a‘0‘alpha‘0);?
b=isrevolute(L1);??????????????????????????????%link類函數,檢測關節是不是旋轉關節
robot=Seriallink([L1L2L3L4L5L6]);????????????????%Seriallink類函數,創建機器人可視化模型
%robot.name=‘帶球形腕的擬人臂‘;??????????????????????%Seriallink屬性值
robot.manuf=‘雪落梧桐‘;??????????????????????????????????????%Seriallink屬性值

init_ang=[0?0?0?0?0?0];
targ_ang=[pi/4-pi/3pi/5pi/2-pi/4pi/6];
step=80;
[qqdqdd]?=?jtraj(init_angtarg_angstep);
subplot(32[13]);
robot.plot(q);

subplot(322);
i=1:3;
plot(q(:3));
title(‘位置‘);
grid?on;
subplot(324);
i=1:3;
plot(qd(:3));
title(‘速度‘);
grid?on;
subplot(326);
i=1:3;
plot(qdd(:3));
title(‘加速度‘);
grid?on;

p1?=?[?-0.7071???-0.0000???0.7071???1.4142;
????????????0.0000???-1.0000???-0.0000??-0.0000;
????????????0.7071???0.0000????0.7071????1.9142;
??????????????????????0?????????????0??????????????0?????1.0000];
p2?=?[??0.9640???-0.2639???-0.032???0.9331;
????????????0.0979???0.2361????0.9668??1.9331;
????????????-0.2473??-0.9352???0.2534???0.8618;
???????????????????????0??????????????0?????????????0???1.0000];?
??????????????
???Tc=ctraj(p1p2step);
???Tjtraj=transl(Tc);?????????????????????????????????????%平移變換
???subplot(325);
???plot2(?Tjtraj‘r‘);
???title(‘各關節和末端軌跡‘);
???grid?on;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1866??2018-03-12?21:12??robotics_traj_plan_test.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????1866????????????????????1


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