%?-------------------Allan?Variance?Calculation?v1.0-------------------
%?????Allan?Model：????Overlapping?Estimates
%?????Curve?Fitting:???Half-Mannual
%?============================??Part?A??===============================

tic;???????????????????????????????????%?程序運行時間計算
close?all;clear;clc;
h?=?waitbar（0‘開始計算‘）;??????????????%?進度條初始顯示

%?**************************?全局參量定義?**************************
t?=?1;??????????????????????????????????%?采樣時間，單位：s
Kf?=?12500;???????????????????????????%?FOG標度因數，單位：°/h?????????????%?【標度因數修改】

%?**************************?讀取IMU數據?**************************
%?【1】txt數據（N行2列）
data?=?load（‘C:\Users\CC\Desktop\20140405\不同陀螺數據（3600）\三軸AB（12500）.txt‘）;?%?【文件名修改】
[NO]?=?size（data）;
%?【2】xls數據（N行2列）
%?data?=?xlsread（‘data.xls‘）;?????????????
%?[NO]?=?size（data）;

M?=?floor（N/2）;

%?對數等步簡化，距離選為lg（100/99）
d?=?[79?80];
dx?=?d（2）/d（1）;
i?=?1;?b（i）=d（2）+1;
while?b（i）????b（i+1）=floor（b（i）*dx）;
????i=i+1;??
end
m?=?[1:d（2）?b];
ml?=?length（m）