%==================LFMCW多目標測距測速，變斜率====================
%?驗證3個目標的情況
%?參考文獻《LFMCW雷達運動目標檢測與距離速度去耦合_楊建宇》
%?“A?Novel?Method?to?Identify?Multitarget?by?FMCW?Radar“
clear;clc;close?all;
r=[20?50?180];
v=[10?-20?30];

c=3e8;
j=sqrt（-1）;
f0=24e9;????%初始頻率
B=150e6;?????%掃頻帶寬
T1=2e-3;T2=3e-3;T3=4e-3;????%有效時寬
mu1=B/T1;mu2=B/T2;mu3=B/T3;?????%調頻斜率

dr=c/2/B;???????%距離分辨率

k=2*v/c;????????%不同目標的歸一化多普勒頻率
tau0=2*r/c;?????%不同目標的初始時延

fs=300e3;
num1=round（T1*fs）;???????%采樣點數
t1=linspace（0T1num1）;
num2=round（T2*fs）;???????%采樣點數
t2=linspace（0T2num2）;
num3=round（T3*fs）;???????%采樣點數
t3=linspace（0T3num3）;

%%
%===============第一個周期===============
%===============上掃頻的混頻信號===============
fb=（mu1*tau0-k*f0）‘;
mub=（-2*k*mu1）‘;
phib=（f0*tau0-0.5*mu1*tau0.^2）‘;
phib=repmat（phib1num1）;
mup1=sum（exp（j*2*pi*（fb*t1+0.5*mub*t1.^2+phib）））;

%===============下掃頻的混頻信號===============
fb=（mu1*tau0+k*f0）‘;
mub=（2*k*mu1）‘;
phib=（f0*tau0+0.5*mu1*tau0.^2）‘;
phib=repmat（phib1num1）;
mdown1=sum（exp（j*2*pi*（fb*t1+0.5*mub*t1.^2+phib）））;

wup1=fftshift（fft（mup1））;
wdown1=fftshift（fft（mdown1））;
n=linspace（-fs/2fs/2num1）;
figure
subplot（121）plot（nabs（wup1））;
subplot（122）plot（nabs（wdown1））;

[maglocup1]=findpeaks（abs（wup1））;??%尋找峰值對應的fft下標
[maglocdown1]=findpeaks（abs（wdown1））;
locup1=（locup1-num1/2）/num1*fs;?????%將fft下標變換成頻率
locdown1=（locdown1-num1/2）/num1*fs;


%%
%===============第二個周期===============
%===============上掃頻的混頻信號===============
fb=（mu2*tau0-k*f0）‘;
mub=（-2*k*mu2）‘;
phib=（f0*tau0-0.5*mu2*tau0.^2）‘;
phib=repmat（phib1num2）;
mup2=sum（exp（j*2*pi*（fb*t2+0.5*mub*t2.^2+phib）））;

%===============下掃頻的混頻信號===============
fb=（mu2*tau0+k*f0）‘;
mub=（2*k*mu2）‘;
phib=（f0*tau0+0.5*mu2*tau0.^2）‘;
phib=repmat（phib1num2）;
mdown2=sum（exp（j*2*pi*（fb*t2+0.5*mub*t2.^2+phib）））;

wup2=fftshift（fft（mup2））;
wdown2=fftshift（fft（mdown2））;
n=linspace（-fs/2fs/2num2）;
figure
subplot（121）plot（nabs（wup2））;
subplot（1