function?[?position?velocity?sigma_0?flag?]=Student_5_BDS_Positioning（RouRou_DotWeight??Pos_Sat_0Vel_Sat_0??Delta_Time_SatDelta_Time_Dot_Sat）;
%?功能：由偽距、偽距變化率，進行單點定位、定速計算。
%?輸入：-------------------------------------------------------------------
%?Rou：??????????????偽距觀測值（m），32*1維
%?Rou_Dot：??????????偽距變化率觀測值（m/s），32*1維
%?Weight：???????????權矩陣，32*32維，第?i行?i列元素為?1表示第?i個偽距觀測方程有效，為?0表示無效。
%?
%?Pos_Sat_0：????????衛星位置（m），3*32維，WGS84坐標系
%?Vel_Sat_0：????????衛星速度（m/s），3*32維，WGS84坐標系
%?
%?Delta_Time_Sat：???衛星鐘差（s），32*1維
%?Delta_Time_Dot_Sat:衛星鐘差變率（無量綱），32*1維
%?
%?輸出：-------------------------------------------------------------------
%?position：?????????位置（m），3*1維，WGS84坐標系
%?velocity：?????????速度（m/s），3*1維，WGS84坐標系
%?sigma_0????????????偽距測量均方差估計值（m）
%?flag???????????????標志，0表示計算成功，非?0表示失敗。
%%
global?Omega_CGCS2000??????????????%地球自轉角速度（rad/s）
global?Velocity_Light??????????????%真空中的光速（m/s）
n=length（Rou）;
Xk0=[0;0;0];
k=0;
while?1
????j=1;
????for?i=1:n
????????if?Weight（ii）~=0
????????tau_