function?direct（q1q2q3q4q5q6）

%?%?%?GIVEN?JOINT?VARIABLES

d=[335???0???0???-295????0???-80];
a=[75????270?90??0???0???0];
?
%?%?TRANSFORMATION?MATRIX?1.
q1=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T1=[????cos（q1）?????0???????-sin（q1）?a（1）*cos（q1）
????????sin（q1）?????0???????-cos（q1）?a（1）*sin（q1）???
????????0???????????-1??????????0???????d（1）
????????0???????????0???????????0????????1??????];

%?%?TRANSFORMATION?MATRIX?2.????
q2=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T2=[????cos（q2）?????-sin（q2）????0???a（2）*cos（q2）
????????sin（q2）?????cos（q2）?????0???a（2）*sin（q2）
????????0???????????????0???????1???????0
????????0???????????????0???????0???????1???];
????

%?%?TRANSFORMATION?MATRIX?3.????????
q3=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T3=[????cos（q3）?????????0????sin（q3）???a（3）*cos（q3）
????????sin（q3）?????????0????-cos（q3）???a（3）*sin（q3）
????????0???????????????0???????0???????0
????????0???????????????0???????0???????1???];
%?%?TRANSFORMATION?MATRIX?4.????
q4=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T4=[????cos（q4）?????????0???-sin（q4）????0
????????sin（q4）?????????0????cos（q4）????0
????????0??????????????-1???????0??????d（4）
????????0???????????????0???????0???????1???];
????

%?%?TRANSFORMATION?MATRIX?5.
q5=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T5=[????cos（q5）?????0???????sin（q5）???????????0???????
????????sin（q5）?????0???????-cos（q5）??????????0
????????0???????????1??????????0???????????????0
????????0???????????0??????????0???????????????1???????];
????

%?%?TRANSFORMATION?MATRIX?6.????????
q6=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T6=[????cos（q6）?????-sin（q6）????????0???????????0
????????sin（q6）?????cos（q6）?????0???????????????0
????????0???????????0???????????1???????????0
????????0???????????0???????????0???????????????1???];
????
????????
????????
T=T1*T2*T3*T4*T5*T6;


????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1822??2013-04-03?22:54??kuka?kr6?robot\direct.m
?????文件??????735544??2013-04-04?00:03??kuka?kr6?robot\KUKA.WRL
?????文件????????7550??2013-04-22?23:09??kuka?kr6?robot\KUKA_GUI.asv
?????文件???????10523??2013-04-03?23:51??kuka?kr6?robot\KUKA_GUI.fig
?????文件????????7616??2013-04-22?23:14??kuka?kr6?robot\KUKA_GUI.m
?????文件????????1312??2014-02-12?14:24??license.txt