%下面的代碼展示了如何在Matlab中進行H-infinity控制器的設計。此處舉的例子與混合
%S/KS問題有些不同。此處用到的模型和權重函數見Skogestad和Postlethwaite，1996，
%ed.1p.60.權重函數并不是“最優”的。
%
%大部分函數來自mu-tools，一些來自lmi-tools。mu-tools和lmi-tools均包含在RCT?
%v3.0.1中。
%-Jorgen?Johnsen?14.12.06

%-------------------------------------------------------------------------
%建立子系統
%-------------------------------------------------------------------------
%Plant:G=200/（（10s+1）（0.05s+1）^2）
%方法1：直接方法，利用mu-tools
G=nd2sys（1conv（[101]conv（[0.051][0.05?1]））200）;
%方法2：control?system?toolbox
s=tf（‘s‘）;
Gcst=200/（（10*s+1）*（0.05*s+1）^2）;
[abcd]=ssdata（balreal（Gcst））;
G=pck（abcd）;

%權重：Ws=（s/M+w0）/（s+w0*A）Wks=1
M=1.5;w0=10;A=1.e-4;
Ws=nd2sys（[1/M?w0][1?w0*A]）;
Wks=1;

%-------------------------------------------------------------------------
%建立廣義系統P
%-------------------------------------------------------------------------
%方法0：直接方法
%/z1\??/Ws?-Ws*G\?/r\
%|z2|?=|0???Wks?|?|?|?
%\?v/??\I???-G??/?\u/?

%傳遞函數表達方法
Z1=sbs（Wsmmult（-1WsG））;
Z2=sbs（0Wks）;
V=sbs（1mmult（-1G））;
P0=abv（Z1Z2V）;
%通常情況下P0并不是最小實現，所以需要降階
[abcd]=unpck（P0）;
[abbbcbdb]=ssdata（balreal（minreal（ss（abcd））））;
P0=pck（abbbcbdb）;?%此時得到變量為System類型

%-------------------------------------------------------------------------
%建立廣義系統P
%-------------------------------------------------------------------------
%方法1：直接方法
%/z1\??/W1?-W1*G\?/r\
%|z2|?=|0???W2?|??|?|?
%\?v/??\I???-G??/?\u/?

%子系統的ss實現
[ABCD]=unpck（G）;
[A1B1C1D1]=unpck（Ws）;
[A2B2C2D2]=unpck（Wks）;

%計算不同子系統的輸入、輸出變量的個數
n1=size（A11）;[q1p1]=size（D1）;
n2=size（A21）;[q2p2]=size（D2）;
n=size（A1）;[qp]=size（D）;%原文此處為[pq]=size（D）;

%全系統的ss實現
Ap=[A1?zeros（n1n2）?-B1*C;
????zeros（n2n1）?A2?zeros（n2n）;
????zeros（nn1）?zeros（nn2）?A];
Bp=[B1?-B1*D;
????zeros（n2p）?B2;
????zeros（np）?B];
Cp=[C1?zeros（q1n2）?-D1*C;
????zeros（q2n1）?C2?zeros（q2n）;
????zeros（qn1）?zeros（qn2）?-C];
Dp=[D1?-D1*D;
????zeros（q2p）?D2;
????eye（p）?-D];
%得到均衡實現形式，以減少可能產生的計算問題
[ApbBpbCpbDpb]=ssdata（balreal（ss（ApBpCpDp）））;
P1=pck（ApbBpbCpbDpb）;????%P1與P0數值相近，但符號有差別

%-------------------------------------------------------------------------
%建立廣義系統P
%-------------------------------------------------------------------------
%方法2：利用sysic函數
systemnames=‘G?Ws?Wks‘;
inputvar=‘[r（1）;u（1）]‘;%所有輸入均為標量，r（2）為兩維信號
outputvar=‘[Ws;Wks;r-G]‘;
input_to_G=‘[u]‘;
input_to_Ws=‘[r-G]‘;
input_to_Wks=‘[u]‘;
sysoutname=‘P2‘;
cleanupsysic=‘yes‘;
sysic

%-------------------------------------------------------------------------
%建立廣義系統P
%-------------------------------------------------------------------------
%方法3：利用sconnect函數
inputs=‘r（1）;u（1）‘;
outputs=‘Ws;Wks;e=r-G‘;
K_in=[];%無控制器
G_in=‘G:u‘;
Ws_in=‘Ws:e‘;
Wks_in=‘Wks:u‘;
[P3r]=sconnect（inputsoutputsK_inG_inGWs_inWsWks_inWks）;

%-------------------------------------------------------------------------
%建立廣義系統P
%-------------------------------------------------------

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6684??2011-12-08?00:09??robustcontrol.m

?????文件?????108790??2011-12-07?17:22??hinfcontrol.pdf

?????文件?????286208??2011-12-08?00:08??利用matlab實現魯棒控制.doc

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????401682????????????????????3