clear?all;
clc;
close?all;
d=35;
A=[1.6375?-0.6703];
num=[0.0350?0.0307];
B=[zeros（1d）?num];
den=[1?-A?zeros（1d-1）];
P=tf（numden0.2）
Ap=A;Bp=B;
na=size（Ap2）;
nb=size（Bp2）;
y_ant=zeros（1na）;
u_ant=zeros（1nb）;
N=80;???????????????%模型長度?????
g=step（PN）;
dulib=zeros（1N）;
p=60;???????????????%預(yù)測(cè)時(shí)域
m=3;????????????????%控制時(shí)域
G=zeros（pm）;
G（:1）=g（1:p）;
for?i=2:m
????ga=[zeros（1i-1）?g（1:p-i+1）‘];
????G（:i）=ga‘;
end
%--------define?simulation---------------
puntos=1000;?????????%仿真結(jié)束時(shí)間
lambda=1;???????????%控制量加權(quán)
Mn=（G‘*G+lambda*eye（m））;
Mn1=inv（Mn）*G‘;
qn=Mn1（1:）;
u=zeros（1puntos）;
yp=zeros（1puntos）;
ypr=zeros（1puntos）;
w=[zeros（15）?0.5*ones（1puntos-5）];
af=0.1;????????????%輸入濾波系數(shù)越小性能越好
r=filter（（1-af）[1?-af]w）;
%--------inicialization-------------------
inc_u=0;
for?k=1:puntos
????yp（k）=Ap*y_ant‘+Bp*u_ant‘;
????%----add?a?disturbance?at?the?output
????if?k>100
????????ypr（k）=yp（k）-0.1;
????else
????????ypr（k）=yp（k）;
????end
????%----actualization?of?the?output
????if?na==1
????????y_ant=yp（k）;
????else
????????aux_y=y_ant（1:na-1）;
????????y_ant=[yp（k）?aux_y];
????end
????%----computes?prediction?for?DMC
????f=zeros（1p）;
????for?kk=1:p
????????for?i=1:N-p
????????????vect_g（i）=g（kk+i）-g（i）;
????????end
????????for?i=N-p+1:N
????????????vect_g（i）=g（N）-g（i）;
????????end
????????f（kk）=ypr（k）+vect_g*dulib‘;
????end
????ref=r（k）*ones（1p）‘;
????inc_u=qn*（ref-f‘）;
????if?k==1
????????u（k）=inc_u;
????else
????????u（k）=u（k-1）+inc_u;
????end
????%actualization?for?control?vector
????aux_u=u_ant（1:nb-1）;
????u_ant=[u（k）?aux_u];
????%actualization?dulib
????aux_2=dulib（1:N-1）;
????dulib=[inc_u?aux_2];
end

%------plot-------
nm=puntos;
h=subplot（211）;
for?i=1:nm
????t（i）=0.2*i;
end
plot（t（1:nm）w（1:nm）‘-.‘t（1:nm）ypr（1:nm）‘-‘‘LineWidth‘1.5）;
title（‘Output?of?the?process‘）;
legend（‘r‘‘DMC‘‘Location‘‘SouthEast‘）;
xlabel（‘time（s）‘‘FontSize‘12）;
ylabel（‘ry‘‘FontSize‘12）;
axis（[0?50?-0.1?0.7]）;
set（h‘FontSize‘12）;
grid?on;
h=subplot（212）;
plot（t（1:nm）u（1:nm）‘-‘‘LineWidth‘1.5）;
title（‘Control?Action?of?the?process‘）;
xlabel（‘time（s）‘‘FontSize‘12）;
ylabel（‘u‘‘FontSize‘12）;
axis（[0?50?-0.5?0.5]）;
set（h‘FontSize‘12）;
grid?on;



????????

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2338??2018-06-04?14:13??DMC.m