function?Invertedpendulum（carp1p2）
%car=0;p1=pi;p2=pi;
l1=1;l2=1;
%%?初始化坐標(biāo)系?繪制小車
car_x=-0.5+car:1:0.5+car;
car_y=0.3*ones（1length（car_x））;
car_d=0*ones（1length（car_x））;
plot（car_xcar_y‘k‘）;
hold?on
plot（car_xcar_d‘k‘）;
hold?on
car_h=linspace（00.310）;
car_l=-0.5+car*ones（110）;
car_r=0.5+car*ones（110）;
plot（car_lcar_h‘k‘）;
hold?on
plot（car_rcar_h‘k‘）;
set（?gca?‘XLim‘?[-4?4]?）;
set（?gca?‘YLim‘?[-4?4]?）
set（?gca?‘XTick‘?-4:0.5:4）;?
set（?gca?‘YTick‘?-4:0.5:4?）;
hold?on
%%?繪制倒立擺桿1
p1_x0=car;p1_y0=0.3;
if?mod（p1pi）==0
????p1_x=p1_x0*ones（110）;
????if?mod（p1/pi2）==0
????????p1_y=linspace（p1_y0p1_y0+l110）;
????else
????????p1_y=linspace（p1_y0p1_y0-l110）;
????end
else
????p1_k=cot（p1）;
????p1_b=p1_y0-p1_k*p1_x0;
????p1_x=linspace（min（p1_x0p1_x0+sin（p1）*l1）max（p1_x0p1_x0+sin（p1）*l1）100）;
????p1_y=p1_k*p1_x+p1_b;
end
plot（p1_xp1_y‘r‘‘LineWidth‘2）;
hold?on
%%?繪制倒立擺桿2
p2_x0=p1_x0+sin（p1）*l1;p2_y0=cos（p1）*l1+0.3;
if?mod（p2pi）==0
????p2_x=p2_x0*ones（110）;
????if?mod（p2/pi2）==0
????????p2_y=linspace（p2_y0p2_y0+l210）;
????else
????????p2_y=linspace（p2_y0p2_y0-l210）;
????end
else
????p2_k=cot（p2）;
????p2_b=p2_y0-p2_k*p2_x0;
????p2_x=linspace（min（p2_x0p2_x0+sin（p2）*l2）max（p2_x0p2_x0+sin（p2）*l2）100）;
????p2_y=p2_k*p2_x+p2_b;
end
plot（p2_xp2_y‘b‘‘LineWidth‘2）;
hold?off

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????224??2012-10-23?12:28??nemoIP.m

?????文件???????1898??2012-10-23?12:11??nemo.mat

?????文件???????1402??2012-10-23?12:33??Invertedpendulum.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????3524????????????????????3