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資源簡介

線性約束下的二次型規(guī)劃控制算法實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤實(shí)例，MATLAB源碼分享，MATLAB2012a版本已經(jīng)跑通了

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?K=Func_Alpha_Pos（XbYbXnYn）
AngleY=Yn-Yb;
AngleX=Xn-Xb;
%***求Angle*******%
if?Xb==Xn
????if?Yn>Yb
????????K=pi/2;
????else
????????K=3*pi/2;
????end
else
????if?Yb==Yn
????????if?Xn>Xb
????????????K=0;
????????else
????????????K=pi;
????????end
????else
????????K=atan（AngleY/AngleX）;
????end????
end
%****修正K使之在0~360°之間*****%
???if?（AngleY>0&&AngleX>0）%第一象限
????????K=K;
????elseif?（AngleY>0&&AngleX<0）||（AngleY<0&&AngleX<0）%第二、三象限
????????K=K+pi;
????else?if?（AngleY<0&&AngleX>0）%第四象限
????????????K=K+2*pi;??
????????else
????????????K=K;
????????end
????end
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????631??2014-05-30?10:20??Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m

?????文件????????873??2014-05-30?10:20??Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m

?????文件????????128??2014-05-30?10:20??Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m

?????文件????????838??2014-05-30?10:20??Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m

?????文件???????3502??2014-05-30?10:20??Chapter_3_5_3\LQR_1.m

?????目錄??????????0??2019-07-17?10:39??Chapter_3_5_3

-----------?---------??----------?-----??----

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