%基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器設(shè)計(jì)
clc;
clear;
NI=3;NH=10;NO=3;??????????????????????????%選取網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)為：3-10-3?????????????
%輸入層到隱層權(quán)值初始化
Wih=0.01*rands（NINH）;Wih_1=Wih;Wih_2=Wih;
%隱層到輸出層權(quán)值初始化
Who=0.01*rands（NHNO）;Who_1=Who;Who_2=Who;
%變量初始化
u=0;u_1=0;u_2=0;ly=0;err_1=0;err_2=0;
eta=0.5;???????????????????????????????????%給定學(xué)習(xí)率
a=0.1;?????????????????????????????????????%給定動(dòng)量項(xiàng)因子
ts=0.002;??????????????????????????????????%給定采樣時(shí)間
%信號(hào)源選擇：1—階躍；2—正弦；3—方波；
souce=1;???????????????????????????????????%選擇階躍輸入
%開始參數(shù)自學(xué)習(xí)實(shí)時(shí)控制
for?k=1:1000
????t（k）=k*ts;
????%判斷信號(hào)源
????switch?souce
????????case?1
????????????rin（k）=1;
????????case?2
????????????rin（k）=sin（2*pi*t（k））;
????????case?3
????????????rin（k）=sign（sin（2*pi*t（k）））;
????????otherwise
????????????error（‘信號(hào)源錯(cuò)誤!‘）;?????????
????end
????%計(jì)算被控對(duì)象輸出
????y（k）=1.2*（1-0.8*exp（-0.1*k））*ly/（1+ly^2）+u_1;????
????err（k）=rin（k）-y（k）;??????????????????????%計(jì)算誤差
????%-------------計(jì)算BP網(wǎng)絡(luò)各層輸入及輸出-------------
????x1=err（k）-err_1;?x2=err（k）;?x3=err（k）-2*err_1+err_2;?
????%輸入層輸入輸出，注意：必要時(shí)輸入要做歸一化
????N1i=[x1x2x3];
????N1o=N1i;
????%隱層輸入輸出
????N2i=N1o*Wih;
????N2o=tanh（N2i）;??????????????????????????
????%輸出層輸入輸出
????N3i=Who‘*N2o‘;???????????????????????????
????N3o=1./（1+exp（-N3i））;????????????????????%注意：一定是點(diǎn)除！
????Kp（k）=N3o（1）;?Ki（k）=N3o（2）;?Kd（k）=N3o（