%%?PID控制系統仿真
%%?清空
clear?all;
clc;
%%?設置PID控制器參數
DTA?=?20;?%比例帶
Ti?=?80;????%積分時間
%%?設置仿真參數?
DT=1;??????%仿真步距
ST=4000;???%仿真時長
LP=ST/DT;??%仿真步數
%%?設置被控對象參數
K=3.74;????%比例系數
T=86.5;????%時間常數
n=5;???????%階次
s（1:n）=0;
A=exp（-DT/T）;
B=1-A;
%%?進行仿真
xi=0;?xp=0;
Upid=0;%控制器輸出
dUpid=0;%控制器輸出增量
Y_PID?=?zeros（1LP）;???????
T_PID?=?zeros（1LP）;???
U_PID?=?zeros（1LP）;
e0=0;%上一時刻的偏差值
SP=ones（1LP）;%期望值
for?i=1:LP