function?qt?=?chazhi（q0?q1?tv）
tscal?=?1;
t?=?（0:（tv-1））‘/（tv-1）;?
qd0?=?zeros（size（q0））;
qd1?=?qd0;
%?多項式插值
A?=?6*（q1?-?q0）?-?3*（qd1+qd0）*tscal;
B?=?-15*（q1?-?q0）?+?（8*qd0?+?7*qd1）*tscal;
C?=?10*（q1?-?q0）?-?（6*qd0?+?4*qd1）*tscal;
E?=?qd0*tscal;?
F?=?q0;
tt?=?[t.^5?t.^4?t.^3?t.^2?t?ones（size（t））];
c?=?[A?B?C?zeros（size（A））?E?F]‘;
qt?=?tt*c;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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