clear
h=0.1;t=0.1;N=1500;
r1=.1;r2=4;r3=4;r4=4;r5=4;r6=4;
yr0=0;e10=0;Yp0=0;
a=4;b=5;c=6;km=40;d=3;
am0=a*b*c;am1=a*b+a*c+b*c;am2=a+b+c;bm0=km*d;bm1=km;
T1=1;T2=2;T3=4;k=0.4;
ap1=1/（T1*T2）;ap2=1/T1+1/T2;b0=1/T3;kp=k*T3/（T1*T2）;
a0=5;g0=d*a0;g1=d+a0;
xp10=0;xp20=0;xp30=0;xm10=0;xm20=0;xm30=0;
k00=3.5;c10=-0.5;c20=3.1;d00=-3.5;d10=0.05;d20=-0.63;
q10=0;q20=0;q30=0;q40=0;q50=0;q60=0;
v110=0;v120=0;v210=0;v220=0;u0=0;
%yr=[ones（1250）zeros（1250）ones（1250）zeros（1250）ones（1250）zeros（1250）];
yr=[ones（11500）];
for?i=1:N
????xm1=xm10+h*xm20;xm2=xm20+h*xm30;xm3=xm30+h*（-am0*xm10-am1*xm20-am2*xm30+yr0）;
????ym（i）=bm0*xm1+bm1*xm2;
????xp1=xp10+h*xp20;xp2=xp20+h*xp30;xp3=xp30+h*（-ap1*xp20-ap2*xp30+u0）;
????Yp=kp*b0*xp1+kp*xp2;
?????
?????if?i>=300
????????yp（i）=Yp+0.3;
????else
?????????yp（i）=Yp;
????end

???
????e1=yp（i）-ym（i）;E1（i）=e1;
????v11=v110+h*v120;v12=v120+h*（u0-g0*v110-g1*v120）;
????v21=v210+h*v220;v22=v220+h*（Yp0-g0*v210-g1*v220）;
????q1=q10+h*（-a0*q10+yr0）;
????q2=q20+h*（-a0*q20+v110）;
????q3=q30+h*（-a0*q30+v120）;
????q4=q40+h*（-a0*q40+Yp0）;
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????q6=q60+h*（-a0*q60+v220）;
????Q1（i）=q1;Q2（i）=q2;Q3（i）=q3;Q4（i）=q4;Q5（i）=q5;Q6（i）=q6;
????k0=k00+h*（-r1*q10*e10）;
????c1=c10+h*（-r2*q20*e10）;
????c2=c20+h*（-r3*q30*e10）;
????d0=d00+h*（-r4*q40*e10）;
????d1=d10+h*（-r5*q50*e10）;
????d2=d20+h*（-r6*q60*e10）;
????K0（i）=k0;C0（i）=c1;C1（i）=c2;D0（i）=d0;D1（i）=d1;D2（i）=d2;
????u=k0*yr（1i）+c1*v11+c2*v12+d0*Yp+d1*v21+d2*v22-（r1*q1^2+r2*q2^2+r3*q3^2+r4*q4^2+r5*q5^2+r6*q6^2）*e1;
????U（i）=u;
????xm10=xm1;xm20=xm2;xm30=xm3;
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????tt（i）=t;t=t+h;
?????if?tt==50
?????ap1=0.8*ap1;ap2=0.7*ap2;b0=?0.8*b0;kp=1.1*kp;
????end
end
figure（1）;
plot（ttyp‘-r‘ttyr‘--g‘）
h=legend（‘yp‘‘yr‘4）;
xlabel（‘t（s）‘）;
figure（2）;
plot（ttE1）;
xlabel（‘t（s）‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2053??2015-06-26?20:31??自適應控制仿真實驗程序\shiy5.asv

?????文件???????2044??2015-06-28?11:03??自適應控制仿真實驗程序\shiy5.m

?????文件???????3166??2013-04-15?14:43??自適應控制仿真實驗程序\shiyan5.asv

?????文件???????2050??2015-06-28?11:06??自適應控制仿真實驗程序\shiyan5.m

?????目錄??????????0??2017-06-16?12:08??自適應控制仿真實驗程序

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????9313????????????????????5