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    文件類型: .rar
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    發(fā)布日期: 2021-05-28
  • 語言: Matlab
  • 標(biāo)簽: matlab??

資源簡(jiǎn)介

花了一下午simulink中對(duì)同個(gè)一級(jí)倒立擺用PID極點(diǎn)配置LQR-一級(jí)倒立擺.rar
一級(jí)倒立擺的模型就不用我介紹了哈，今天研究了一整天的一級(jí)倒立擺模型，總算有點(diǎn)成果了，拿來和大家分享一下。LQR的那個(gè)Simulink圖做的有點(diǎn)粗糙，所以我就又編了個(gè)LQR的M程序，大家直接運(yùn)行這個(gè)M文件吧。另外自己也封裝了個(gè)一級(jí)倒立擺的非線性模塊，因?yàn)檫@三種控制方法不需要，都是經(jīng)過線性化處理后的，所以我就不上傳了哈。大家覺得不錯(cuò)回帖支持一下，我就接著把模糊控制一級(jí)擺，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一級(jí)擺發(fā)上來哈，然后開始二級(jí)擺的研究……不羅嗦了，最后感謝一下論壇的幫助，我會(huì)繼續(xù)努力的。
555.gif
運(yùn)行結(jié)果：
Figure54.jpg

資源截圖

代碼片段和文件信息 

clear?all
A=[0?1?0?0
31.1818?0?0?-0.4545
0?0?0?1
2.6727?0?0?-0.1818];
B=[0?
4.5455?
0?
1.8182];
C=[1?0?0?0
0?1?0?0
0?0?1?0
0?0?0?1];
D=[0;0;0;0];
R=[1];
N=[0
0
0
0];
Q=[10?0?0?0
0?5?0?0
0?0?100?0
0?0?0?5];
K=lqr（ABQRN）
Ac=[（A-B*K）];
T=0:0.005:10;
U=0.2*eye（size（T））;
[YX]=lsim（AcBCDUT）;
plot（TY（:1）TY（:3））;
legend（‘theata‘‘x‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????372??2009-04-19?19:26??一級(jí)倒立擺\一級(jí)倒立擺\dlb_lqr.m

?????文件??????23893??2009-04-19?12:46??一級(jí)倒立擺\一級(jí)倒立擺\pedulum_pid.mdl

?????文件??????27700??2009-04-19?16:41??一級(jí)倒立擺\一級(jí)倒立擺\pedulum_pp.mdl

?????文件??????18696??2009-04-18?22:46??一級(jí)倒立擺\一級(jí)倒立擺\pedulum_lqr.mdl

?????文件???????3543??2009-02-01?16:19??一級(jí)倒立擺\使用幫助：新手必看.htm

?????文件????????183??2009-02-02?09:47??一級(jí)倒立擺\Matlab中文論壇--助努力的人完成畢業(yè)設(shè)計(jì).url

?????目錄??????????0??2009-04-19?16:46??一級(jí)倒立擺\一級(jí)倒立擺

?????目錄??????????0??2009-04-19?19:41??一級(jí)倒立擺

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