function?checkLine=check_lineA（lineobstaclePointobstacleRobstacleNum）
checkLine=1;%默認該直線符合要求
theta1=atan2（line（22）-line（12）line（21）-line（11））;
rectangleLine1=obstacleR/5;
CA=norm（line（2:）-line（1:））;
OA=CA/2;
rectangleLine2=abs（OA*cos（theta1））;
for?i=1:obstacleNum
??h=pointToLine（obstaclePoint（i:）line）;%計算障礙物中心點與直線距離
??if（h>2*obstacleR）%障礙物中心點與直線距離比較大，符合要求，計算下一個障礙物點
??????continue;
??else%
??????A=[rectangleLine2?rectangleLine1];
%???????B=[rectangleLine2?-rectangleLine1];
%???????C=[-rectangleLine2?-rectangleLine1];
%???????D=[-rectangleLine2?rectangleLine1];
??????rectangleCenter（1）=（line（11）+line（21））/2;
??????rectangleCenter（2）=（line（12）+line（22））/2;
??????obstaclePoint（i1）=obstaclePoint（i1）-rectangleCenter（1）;
??????obstaclePoint（i2）=obstaclePoint（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-05-27?14:13??SA_APF\
?????目錄???????????0??2019-06-13?17:03??SA_APF\New?Folder\
?????文件????????2169??2019-05-06?11:03??SA_APF\check_lineA.m
?????文件????????1071??2019-05-05?21:30??SA_APF\check_lineB.m
?????文件?????????519??2019-04-28?20:26??SA_APF\compute_Attract.m
?????文件?????????557??2019-04-25?13:11??SA_APF\compute_angle.m
?????文件?????????328??2019-05-18?13:56??SA_APF\compute_attField.m
?????文件?????????486??2019-05-18?14:08??SA_APF\compute_repField.m
?????文件????????2527??2019-04-28?20:30??SA_APF\compute_repulsion.m
?????文件???????10349??2019-06-13?16:59??SA_APF\main.m