function?angle=compute_angle（nowPointfinalPointobstaclePointobstacleNum）
%函數(shù)輸入為當(dāng)前點(diǎn)坐標(biāo)，終點(diǎn)坐標(biāo)、障礙物坐標(biāo)，障礙物個(gè)數(shù)
x=finalPoint（1）-nowPoint（1）;
y=finalPoint（2）-nowPoint（2）;
angle（1）=atan2（yx）;%保存每個(gè)角度在angle向量里面，第一個(gè)元素是與目標(biāo)的角度，后面都是與障礙的角度
for?i=1:obstacleNum%n是障礙數(shù)目
????x=obstaclePoint（i1）-nowPoint（1）;
????y=obstaclePoint（i2）-nowPoint（2）;
????angle（i+1）=atan2（yx）;%保存每個(gè)角度在angle向量里面，第一個(gè)元素是與目標(biāo)的角度，后面都是與障礙的角度
end
end

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-04-23?19:50??APF\
?????目錄???????????0??2019-04-23?20:04??APF\New?Folder\
?????文件?????????337??2019-04-23?19:47??APF\compute_Attract.m
?????文件?????????459??2019-04-23?19:45??APF\compute_angle.asv
?????文件?????????517??2019-04-23?19:46??APF\compute_angle.m
?????文件?????????854??2019-04-23?19:50??APF\compute_repulsion.asv
?????文件?????????854??2019-04-23?19:50??APF\compute_repulsion.m
?????文件????????2657??2019-04-23?19:40??APF\main.asv
?????文件????????2643??2019-04-23?20:04??APF\main.m