function?main（）
%%?Main?Function
%?This?is?an?example?of?the?simulation?of?a?simple?adaptive?
%?control?system

%?Set?parameter
x0?=?1;?????????%?Initial?conidtion?for?the?state
theta0?=?[0;0];?%?Initial?condition?for?the?estimate
a?=?2;?b?=?3;???%?Parameters?unknown?to?the?controller
K?=?1;??????????%?controller?parameter
Gamma?=?diag（[12]）;????%?controller?parameter

%?Run?simulation
[ty]?=?ode45（@（tx）mySystem（txabKGamma）?...
????[0?100]?...??%?Simulation?time?span
????[x0;theta0]）;

%?Create?figures
figure
subplot（311）
plot（ty（:1）tsin（t））;
grid
legend（{‘$x$‘‘$x_d$‘}‘Interpreter‘‘latex‘）;

subplot（312）
plot（ty（:2）?[0?t（end）]?[a?a]）
grid
legend（{‘$\hat{a}$‘‘$a$‘}‘Interpreter‘‘latex‘）;

subplot（313）
plot（ty（:3）??[0?t（end）]?[b?b]）
grid
legend（{‘$\hat{b}$‘‘$b$‘}‘Interpreter‘‘latex‘）;
end

%%?The?function?describing?the?syetem?dynamics
function?dstate?=?mySystem（tstateabKGamma）
%?Extract?the?states
x?=?state（1）;
htheta?=?state（2:3）;

%?Create?the?reference?tracking?signal
xd?=?sin（t）;
xdd?=?cos（t）;

%?Compute?error
e?=?x?-?xd;

%?Formulate?the?controller
u?=?-Local_psi（x）*htheta?+?xdd?-?K*e;
dhtheta?=?Gamma*Local_psi（x）‘*e;

%?Main?dynamic?system
dx?=?-a*x*x?+?b*exp（-x）?+?u;

%?Combine?the?derivatives
dstate?=?[dx;?dhtheta];
end

%?Local?function
function?y?=?Local_psi（x）
y?=?[-x*x?exp（-x）];
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1411??2016-08-27?09:33??一個簡單的自適應控制matlab例子\adaptiveExample.m
?????目錄???????????0??2017-04-20?09:59??一個簡單的自適應控制matlab例子\