clear?all
clc
%%?參數設置
h=0.001;?
M=300;?%Mass?of?vehicle?model
R=0.25;%Radius?of?wheel
I=2.11;%Inertial?moment?of?tire
vv（1）=30;%Initial?vehicle?speed
wv（1）=120;%Initial?wheel?velocity
T（1）=600;%Initial?braking?torque
Ri=7500*h;%Rate?of?increasing?pressure
Rd=9000*h;%Rate?of?decreasing?pressure
Ff=0;%Initial?friction?force
g=9.8;
uh=0.8;
ug=0.5;
s0=0.2;
k=1;

%%?ABS
while（wv（k）>0&&vv（k）>0）
????
????s（k+1）=（vv（k）-wv（k）*R）/vv（k）;?%計算滑移率
????if?s（k+1）<0.18???????%調節制動壓力
????????T（k+1）=T（k）+Ri;
????end
????if?（（s（k+1）>=0.18）&&（s（k+1）<=0.22））
????????T（k+1）=T（k）;
????end
????if?s（k+1）>0.22