clear?all
close?all

Size=50;%?規模
CodeL=3;%?代碼長度
Gmax=200;%?迭代次數
Pc=0.9;?%?交叉概率
Pm=0.1;%?變異概率

MinX?=[0?0?0];%最小范圍
MaxX?=[30?0.03?5000];

for?kg=1:Gmax?%?開始循環
????disp（[‘正在進行第‘?num2str（kg）?‘代優化/共‘?num2str（Gmax）?‘代‘]）
????for?i=1:Size
????????if?kg==1?%?第一代初始生成
????????????E（i:）=?（MaxX-MinX）.*rand（1CodeL）+MinX;%?生成范圍內的代碼
????????end
????????kp=E（i1）;%?pid提取
????????ki=E（i2）;
????????kd=E（i3）;
????????
????????Bsf=pid_ga（kpkikd）;%?目標函數計算?調用pid
????????
????????fi（i）=1/Bsf;%?適應度是目標函數的倒數
????end
????
????[Val?Ind?]=max（fi）;%?找到最大適應度
????BestJ（kg）=Val?;%?最大適應度保存
????BestS=E（Ind:）;
????
????%?選擇
????fi_sum=sum（fi）;?????????????%?適應度和
????Pr=fi/fi_sum;???????????????%?選擇概率
????Pri=cumsum（Pr）;%?形成輪盤
????for?i=1:Size
????????Prand=rand;?????%?隨機概率生成
????????Pi0=find（Pri>Prand）;?%?所處的輪盤區間
????????Pi1=Pi0（1）;
????????TempE（i:）=E（Pi1:）;????%?把輪盤對應的代碼保存
????end
????
????%?交叉
????for?i=1:2:（S