function?[sysx0strtssimStateCompliance]?=?exppidf（txuflag）

switch?flag
????case?0
????????[sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
????case?1
????????sys=mdlDerivatives（txu）;
????case?2
????????sys=mdlUpdate（txu）;
????case?3
????????sys=mdlOutputs（txu）;
????case?4
????????sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;
????case?9
????????sys=mdlTerminate（txu）;
????otherwise
????????DAStudio.error（‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘?num2str（flag））;
????????
end

function?[sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=0;
sizes.NumDiscStates=3;
sizes.NumOutputs=4;
sizes.NumInputs=7;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes（sizes）;
x0=[10.110];
str=[];
ts=[0?0];
simStateCompliance?=?‘UnknownSimState‘;

function?sys=mdlDerivatives（txu）

sys?=?[x];
function?sys=mdlUpdate（txu）
T=0.1;
x=[u（5）;x（2）+u（5）*T;（u（5）-u（4））/T];%e（k）e（k）求和e（k）求微分
sys=[x（1）;x（2）;x（3）];


function?sys=mdlOutputs（txu）
xite=0.2;
alfa=0.05;
IN=3;H=5;OUT=3;
T=0.1;
global?wi;
global?wo;
global?wi_1;
global?wi_2;
global?wi_3;

global?wo_1;
global?wo_2;
global?wo_3;

global?Kp;
global?Ki;
global?Kd;
%wi=rand（53）;wo=rand（35）;

Oh=zeros（15）;
I=Oh;
K1=zeros（31）;K=zeros（13）;dyu=0;dK=zeros（13）;delta3=zeros（13）;
d_wo=zeros（35）;segma=zeros（15）;delta2=zeros（15）;d_wi=zeros（53）;dO=zeros（15）;
xi=[u（1）u（3）u（5）];
epid=[x（1）;x（2）;x（3）];%用于傳給pid控制器的誤差
I=xi*wi‘;%隱含層的輸入
for?j=1:1:5
????Oh（j）=（exp（I（j））-exp（-I（j）））/（exp（I（j））+exp（-I（j）））;%隱含層的輸出
end
K1=wo*Oh‘;??%輸出層的輸入
for?i=1:1:3
????K（i）=exp（K1（i））/（exp（K1（i））+exp（-K（i）））;%輸出層的輸出
end
u_k=K*epid;
%以下是權值調整
%隱含層至輸出層的權值調整
dyu=sign（（u（3）-u（2））/（u（7）-u（6）+0.01））;
for?j=1:1:3
????dK（j）=2/（exp（K1（j））+exp（-K1（j）））^2;?%輸出層的輸出的一階導
end
for?i=1:1:3
????delta3（i）=u（5）*dyu*epid（i）*dK（i）;??%輸出層的delta
end
for?j=1:1:3
????for?i=1:1:5
????????d_wo=xite*delta3（j）*Oh（i）+alfa*（wo_1-wo_2）;
????end
end
wo=wo_1+d_wo+alfa*（wo_1-wo_2）;
%以下是輸入層至隱含層的權值調整
for?i=1:1:5
????dO（i）=4/（exp（I（i））+exp（-I（i）））^2;
end
segma=delta3*wo;
for?i=1:1:5
????delta2（i）=dO（i）*segma（i）;
end
%for?i=1:1:5
???%?for?j=1:1:3
??????%??d_wi=xite*delta2（i）*xi（j）+alfa*（wi_1-wi_2）;
???%?end
%end
d_wi=xite*delta2‘*xi;
wi=wi_1+d_wi+alfa*（wi_1-wi_2）;

wo_3=wo_2;
wo_2=wo_1;
wo_1=wo;
wi_3=wi_2;
wi_2=wi_1;
wi_1=wi;
Kp=K（1）;Ki=K（2）;Kd=K（3）;
sys=[u_kKpKiKd];
%sys=[1234];

function?sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）

sampleTime?=?0.1;????%??Example?set?the?next?hit?to?be?one?second?later.
sys?=?t?+?sampleTime;

function?sys=mdlTerminate（txu）

sys?=?[];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-01-03?13:23??BP神經網絡PID仿真\
?????文件???????19733??2018-12-25?18:48??BP神經網絡PID仿真\BPPID.slx
?????文件????????2763??2018-12-23?23:16??BP神經網絡PID仿真\s_bppid.m