clear?all
close?all
clc
global?Minesweeper?Mine?Input?maxTicks?innum?midnum?outnum
maxTicks=2000;
K_No=30;
Minesweeper=0+（100-0）*rand（K_No2）;?%初始化K_No個清掃機器人的位置，位置坐標為0-100之間的隨機數
Mine=0+（100-0）*rand（402）;???????????%初始化40個垃圾的位置，位置坐標為0-100之間的隨機數
for?i=1:K_No
????for?j=1:40
?????dist（ij）=sqrt（（Minesweeper（i1）-Mine（j1））.^2+（Minesweeper（i2）-Mine（j2））.^2）;??%求30個清掃機器人與40個垃圾之間的距離
????end
end
[OrderIndex]=min（dist[]2）;??%求每個清掃機器人與最近的地雷的距離和最近垃圾的位置的標號
ClosestMine=Mine（Index:）;???%找出與清掃機器人最接近的垃圾的位置
m_vLookAt=rands（K_No2）;??%將清掃機器人初始視線方向，未歸一化
Input=normalized_ch（m_vLookAtClosestMineMinesweeper）;%歸一化
innum=4;?????%輸入層、隱含層、輸出層的各神經元個數
midnum=8;
outnum=2;
CodeL=innum*midnum+midnum*1+midnum*outnum+outnum*1;???%總的神經元的個數
MAXGEN=20;%迭代次數
Size=K_No;?%群體大小????即為小車設置30個不同的運動軌跡
FieldDD=rep（[-1;1][1CodeL]）;
Chrom=crtrp（SizeFieldDD）;?????%創建初始權值閾值
%%?遺傳算法適應性分數計算部分，適應性分數即目標函數值
ObjV=zeros（Size1）;???%小車初始適應性分數為0
ObjV=fun_ch（Chrom）;
%%??
gen=0;
while?gen????FitnV=ranking（ObjV）;??
????SelCh=select（‘rws‘ChromFitnV1）;????%選擇
????SelCh=recombin（‘recdis‘SelCh0.7）;??%交叉
????SelCh=mutate（‘mutbga‘SelChFieldDD）;??%變異
????ObjVOff=fun_ch（SelCh）;??%計算子代目標函