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人工勢場法3維路徑規劃的matlab程序,用網上流傳最多的2維人工勢場路徑規劃改的 效果一般 有時間還會改進的

代碼片段和文件信息
function?[Theta]?=?compute_angel(PTnThetat)
%UNtitleD4?此處顯示有關此函數的摘要
%???此處顯示詳細說明
for?i?=?1:n+1
????deltaX(i)?=?T(1i)-P(1);
????deltaY(i)?=?T(2i)-P(2);
????deltaZ(i)?=?T(3i)-P(3);
????r(i)?=?sqrt(deltaX(i)^2+deltaY(i)^2+deltaZ(i)^2);
????
????if?deltaX(i)>0
????????Theta(1ti)?=?acos(deltaX(i)/r(i));
????else
????????Theta(1ti)?=?pi-acos(deltaX(i)/r(i));
????end
????
????if?deltaY(i)>0
????????Theta(2ti)?=?acos(deltaY(i)/r(i));
????else
????????Theta(2ti)?=?pi-acos(deltaY(i)/r(i));
????end
????
????if?deltaZ(i)>0
????????Theta(3ti)?=?acos(deltaZ(i)/r(i));
????else
????????Theta(3ti)?=?pi-acos(deltaZ(i)/r(i));
????end
????
end
end
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????706??2019-04-08?16:26??人工勢場法(3維)\compute_angel.m
?????文件????????431??2019-04-09?15:03??人工勢場法(3維)\compute_angel_F.m
?????文件????????246??2019-04-08?16:44??人工勢場法(3維)\compute_Attract.m
?????文件???????1248??2019-04-09?16:04??人工勢場法(3維)\compute_repulsion.m
?????文件???????2375??2019-04-09?16:05??人工勢場法(3維)\main.m
?????文件???????1579??2019-04-09?15:23??人工勢場法(3維)\main_test.m
?????目錄??????????0??2019-04-09?16:11??人工勢場法(3維)
-----------?---------??----------?-----??----
?????????????????6585????????????????????7
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