clear?all;
close?all;

A=[1?0.0010;
???0?0.9753];
B=[-0.0001;
???-0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for?k=1:1:2000
time（k）=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c?1];
s（k）=C*x;

M=2;
if?M==1
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sign（s（k）））;
elseif?M==2????????%Saturated?function
	delta=0.005;
	kk=1/delta;
	if?s（k）>delta
		sats=1;
	elseif?abs（s（k））<=delta
		sats=kk*s（k）;
	elseif?s（k）<-delta
		sats=-1;
	end
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sats）;
end

x=A*x+B*u（k）;

x1（k）=x（1）;
x2（k）=x（2）;
end
figure（1）;
plot（timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘x1x2‘）;
figure（2）;
plot（times‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘s‘）;
figure（3）;
plot（timeu‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘u‘）;
figure（4）;
plot（x1x2‘r‘x1-c*x1‘b‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘x1‘）;ylabel（‘x2‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件?????????351??2012-01-03?10:14??滑模變結構控制MATLAB仿真基本理論與設計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m
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