許多低成本的愛(ài)好類(lèi)機(jī)器人，只有4個(gè)關(guān)節(jié)（自由度）。本文檔描述了如何用MATLAB的機(jī)器人工具箱1來(lái)確定這種機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。