clear?all;
close?all;
A=[0?1?0?0;0?0?0?0?;0?0?0?1;0?0?29?0];
B=[0?1?0?3]‘;
C=[1?0?0?0;0?1?0?0?];
D=[0?0]‘;
Q11=1;
Q33=1;
Q=[Q11?0?0?0;0?0?0?0;0?0?Q33?0;0?0?0?0];
R=1;
P=care（ABQR）;
K=inv（R）*B‘*P;
v=0.4;
angle=2;dangle=0;pos=0.1;dpos=0;
tf=10;
dt=0.001;
for?i?=1:tf/dt
????ddpos=v;
????ddangle=29*angle+3*v;
????dpos=ddpos*dt+dpos;
????pos=dpos*dt+pos;
????dangle=ddangle*dt+dangle;
????angle=dangle*dt+angle;
????v=-（K（11）*pos+K（12）*dpos+K（13）*angle+K（14）*dangle）;
????t=i*dt;
????tp（i）=t;
????pos_p（i）=pos;
????angle_p（i）=angle;
end
figure（1）
plot（tppos_p）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘Position/m‘）;
grid?on;
figure（2）
plot（tpangle_p）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘Angle‘）;
grid?on;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件??????318434??2018-07-02?16:17??倒立擺LQR控制\一級直線倒立擺的最優(yōu)控制.docx
?????文件?????????719??2018-07-01?20:49??倒立擺LQR控制\倒立擺LQR.m
?????目錄???????????0??2018-07-02?16:18??倒立擺LQR控制\