%Gaussian?Mixture?Probability?Hypothesis?Density?Filter
%author:Gao?Xiaodong
%data:2008/5/1
clear?all
clcclose?all
tic;
%===============初始參數設定===============
T=1;???????????????????????????????????????????????????????????%采樣時間間隔
N=40;??????????????????????????????????????????????????????????%測量時間
M_number=1;????????????????????????????????????????????????????%程序運行次數
Msample=500;???????????????????????????????????????????????????%粒子數目
x_number=zeros（1N）;
x_number（1）=1;?????????????????????????????????????????????????%目標的初始個數
q_noise1=0.5;??????????????????????????????????????????????????%狀態噪聲方差
q_noise2=0.1;??????????????????????????????????????????????????%狀態噪聲方差
q_noise=[q_noise1;q_noise2];
T_prun=1e-5;???????????????????????????????????????????????????%修剪門限
U_merg=4;??????????????????????????????????????????????????????%合并門限
J_max=200;?????????????????????????????????????????????????????%最大高斯數
c_ospa=5;
p_ospa=2;
F=[1T00
???0100
???001T
???0001];???????????????????????????????????????????????????%存活目標轉移矩陣
G=[T^2/20
????T0
????0T^2/2
????0T];??????????????????????????????????????????????????????%狀態噪聲的轉移矩陣
%===================目標的真實運動軌跡====================
target_position=TARGET_FORM（FGq_noise）;??????????????????????%目標的真實運動軌跡
%?target_position.m（2）.s=[zeros（47）target_position.m（2）.s];
%?target_position.m（3）.s=[zeros（411）target_position.m（3）.s];
%?target_position.m（4）.s=[zeros（419）target_position.m（4）.s];
%====================存活目標初始化=======================
initial.m=target_position.m（1）.s（:1）;?????????????????????????%目標的初始位置
Q_noise=[q_noise1^20
?????????0q_noise2^2];
Q=G*diag（[q_noise（1）q_noise（2）]）*G‘;
initial.P=diag（[1?2?1?2]）;???????????????????????????????????????????%目標的初始協方差矩陣
initial.w=1;
initial.J=1;
%====================新生目標初始化=======================
birth.m（:1）=[0000]‘;?????????????????????????????????????%birth對應于目標出現強度函數
birth.m（:2）=[-10000]‘;
birth.P=diag（[5?1?5?1]）;
birth.P=cat（3birth.Pbirth.P）;???
birth.w（1）=0.2;
birth.w（2）=0.2;
birth.J=2;???????????????????????????????????????????????????%新生目標高斯分量數
%======================生成量測報告========================
H=[1000
???0010];???????????????????????????????????????????????????%量測矩陣
r_noise=[0.5;0.5];?????????????????????????????????????????????%量測噪聲標準差
R=[r_noise（1）^20
????0r_noise（2）^2];
ps=0.99;???????????????????????????????????????????????????????%目標存活概率
pd=0.98;???????????????????????????????????????????????????????%目標檢測概率
r=3;???????????????????????????????????????????????????????????%雜波平均數
motocaro_number=10;????????????????????????????????????????????%蒙特卡羅次數
x_number=zeros（motocaro_numberN）;?????????????????????????????%PHD估計的目標數目
x_number_smooth=zeros（motocaro_numberN）;??????????????????????%平滑后?估計的目標數目
dh1=zeros（motocaro_numberN）;
dw1=zeros（motocaro_numberN）;
d_ospa1=zeros（motocaro_numberN）;
dh2=zeros（motocaro_numberN）;
dw2=zeros（motocaro_numberN）;
d_ospa2=z

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件????????8168??2012-06-10?17:08??GM-PHDsmooth\demo.m
?????文件?????????298??2008-04-30?22:25??GM-PHDsmooth\ESTIMATE.m
?????文件?????????395??2008-05-04?13:48??GM-PHDsmooth\GENRANDN.m
?????文件?????????578??2008-05-11?22:00??GM-PHDsmooth\HDISTANCE.m
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?????文件?????????459??2008-05-05?10:56??GM-PHDsmooth\PREDIC.m
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