function?[thetaomegaalpha??]?=ntbc_function（?theta1?omega1alpha1ll）
%作者：鐘華清
%?地址：汕頭大學(xué)
%專業(yè)：１１機電
%日期：２０１３、５、２
%功能：計算出所需的角度，角速度和角加速度
%版本：第三版
%聯(lián)系方式：13829578160或11hqzhong@stu.edu.cn


l1=ll（1）;
l3=ll（2）;
l4=ll（3）;
l6=ll（4）;
l61=ll（5）;

%計算角位移和線位移
s3=sqrt（（l1*cos（theta1））*（l1*cos（theta1））+（l6+l1*sin（theta1））*（l6+l1*sin（theta1）））;?????????%滑塊2相對CD桿的位移

theta3=acos（（l1*cos（theta1））/s3）;???????????%桿3轉(zhuǎn)過的角度
theta4=pi-asin（（l61-l3*sin（theta3））/l4）;????%桿4轉(zhuǎn)過的角度

sE=l3*cos（theta3）+l4*cos（theta4）;???????????%桿5的位移

theta（1）=s3;
theta（2）=theta3;
theta（3）=theta4;
theta（4）=sE;

%計算角速度和線速度

A=[?cos（theta3）-s3*sin（theta3）00;
???????sin（theta3）??s3*cos（theta3）00;
???????0-l3*sin（theta3）-l4*sin（theta4）-1;
???????0l3*cos（theta3）l4*cos（theta4）0?];
???
B=[-l1*omega1*sin（theta1）;l1*omega1*cos（theta1）;0;0];

omega=A?\?B;

v2=omega（1）;????????????????????%滑塊２的速度
omega3=omega（2）;????????????%構(gòu)件３的角速度
omega4=omega（3）;????????????%構(gòu)件４的角速度
vE=omega（4）;?????????????????????%構(gòu)件５的速度


%計算角加速度和加速度

A1=[sin（theta3）s3*cos（theta3）00;
??????cos（theta3）-s3*sin（theta3）00;
?????0l3*sin（theta3）l4*sin（theta4）1;
??????0l3*cos（theta3）l4*cos（theta4）0];
??
?

A1t=[omega3*cos（theta3）（v2*cos（theta3）-s3*omega3*sin（theta3））00;
???????-omega3*sin（theta3）（-v2*sin（theta3）-s3*omega3*cos（theta3））00;
???????0l3*omega3*cos（theta3）l4*omega4*cos（theta4）0;
??????0-l3*omega3*sin（theta3）-l4*omega4*sin（theta4）0];
???
???

B1t=[-l1*omega1*sin（theta1）;-l1*omega1*cos（theta1）;0;0];

alpha=A1\（-A1t*omega+omega1*B1t）;

a2=alpha（1）;????????????????????????%滑塊２的加速度
alpha3=alpha（2）;???????????????????%桿３的角加速度
alpha4=alpha（3）;????????????????????%桿４的角加速度
aE=alpha（4）;????????????????????????%桿５的加速度

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1936??2013-05-29?00:17??2011124093鐘華清\ntbc_function.m
?????文件????????2566??2013-05-29?09:37??2011124093鐘華清\ntbc_main.m
?????文件???????????0??2013-05-29?09:45??2011124093鐘華清\如果打不開或?運行不了請聯(lián)系我13829578160，謝謝.txt
?????文件??????643022??2013-05-29?09:43??2011124093鐘華清\機械原理大作用.pdf
?????目錄???????????0??2013-05-29?09:46??2011124093鐘華清\