%?計算圓弧AOC的圓心角AOC
%?theta?=?CalCentralAngle（abcOr）?
%?
%?a?--?圓弧起始點
%?b?--?圓弧中間點
%?c?--?圓弧終止點
%?O?--?圓弧的圓心
%?r?--?圓半徑
%?theta?--?圓心角AOC?


function?theta?=?CalCentralAngle（abcOr）?

?%?計算法向量
?AB?=?a-b;
?BC?=?b-c;
?n?=?cross（ABBC）;

?OA?=?O-a;
?AC?=?a-c;
?n1?=?cross（OAAC）;

?H?=?dot（nn1）;
?d?=?（c（1）-a（1））.^2?+?（c（2）-a（2））.^2?+?（c（3）-a（3））.^2;

?if?H<0
????theta?=?2*pi?-?2*asin（sqrt（d）/（2*r））;
?else
????theta?=?2*asin（sqrt（d）/（2*r））;
?end
????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2014-05-17?09:50??Space-circular-interpolation\
?????目錄???????????0??2014-05-17?14:44??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\
?????文件?????????525??2011-11-19?11:18??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\CalCentralAngle.m
?????文件????????1743??2014-05-17?11:47??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\CalCircleCenter.m
?????文件?????????826??2011-11-19?15:02??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\circtraj.m
?????文件????????1308??2011-11-19?15:01??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\CirInterpolation.m
?????文件?????????222??2011-11-18?17:41??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\Distance.m
?????文件?????????266??2011-11-18?11:48??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\xj.m
?????文件??????161767??2011-11-12?14:54??Space-circular-interpolation\matlab空間圓弧插補仿真代碼\機器人的三種規則曲線插補算法.pdf