%增量式PID控制
clear?all;?close?all;

den=[1?1?0];?num=[1];?Ts=0.5;?Td=1;?%連續系統對象
sys=tf（numden‘inputdelay‘Td）;
dsys=c2d（sysTs‘zoh‘）;
[dnuma]=tfdata（dsys‘v‘）;
na=length（a）-1;?b=dnum（2:na+1）;?nb=length（b）-1;
d=Td/Ts+1;

kp=0.4;?ki=0.0;?kd=1;?%PID控制器參數（試湊法）

L=400;?%控制步數
uk=zeros（d+nb1）;?%輸入初值：uk（i）表示u（k-i）
yk=zeros（na1）;?%輸出初值
ek=zeros（21）;?%輸出誤差初值
yr=10*[ones（L/41）;-ones（L/41）;ones（L/41）;-ones（L/41）];?%期望輸出

for?k=1:L
????time（k）=k*Ts;
????y（k）=-a（2:na+1）*yk+b*uk（d:d+