%----System?Physical?Constants----%
ms=355;
mu=46;
ks=14384;
kt=300000;
bs=1860;

%?--------System?Matrices（It?is?a?SIMO?system）---------%
A=[0?1?0?-1;?-（ks/ms）?-（bs/ms）?0?（bs/ms）;?0?0?0?1;?（ks/mu）?（bs/mu）?-（kt/mu）?-（bs/mu）];
B=[0;0;-1;0];
C=eye（4）;

%---------Disturbance?Matrix----------%
E=[1;1;1;1];

%---------LQR?design----------%
Q=[.25?0?0?0;0?4?0?0;0?0?1?0;0?0?0?4];
R=.0003;
[K?l?s]=lqr（ABQR）;

%-------UIO?Design------------%
f=zeros（44）;
v=[-4?-4?-4?-4];
F=diag（vf）;
H=E*（inv（（C*E）‘*（C*E）））*（C*E）‘;
T=eye（4）-H*C;
k1=inv（C）*（A-F-H*C*A）;
k2=F*H;
k=zeros
k=k1+k2;

%------Design?of?bank?UIOs?each?insensitive?to?One??sensor?Fault-----%

%----UIO-1---%
k11=k1;
H1=zeros（44）;
H1（1:42:4）=.25;
C1=C;
C1（:1）=0;
T1=eye（4）-H1*C1;
F1=T1*A-k11*C1;
k12=F1*H1;
K1=k11+k12;

%----UIO-2----%
k21=k1;
H2=zeros（44）;
H2（1:4[134]）=.25;
C2=C;
C2（:2）=0;
T2=eye（4）-H2*C2;
F2=T2*A-k21*C2;
k22=F2*H2;
K2=k21+k22;

%----UIO-3----%
k31=k1;
H3=zeros（44）;
H3（1:4[124]）=.25;
C3=C;
C3（:3）=0;
T3=eye（4）-H3*C3;
F3=T3*A-k31*C3;
k32=F3*H3;
K3=k31+k32;

%---UIO-4----%
k41=k1;
H4=zeros（44）;
H4（1:41:3）=.25;
C4=C;
C4（:4）=0;
T4=eye（4）-H4*C4;
F4=T4*A-k41*C4;
k42=F4*H4;
K4=k41+k42;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2005-08-25?00:18??UIO?FDI\
?????文件????????1032??2005-08-24?21:56??UIO?FDI\Invertedpendulum.m
?????文件???????64107??2005-08-25?00:11??UIO?FDI\car_sus.mdl
?????文件????????1252??2005-08-24?21:56??UIO?FDI\carsus.m
?????文件???????64107??2005-08-12?10:17??UIO?FDI\inverted_pendulum.mdl