%**********************基于TDOA的Chan算法**********************************
function?[MS]=chan（M）
%假設移動臺坐標為
ms=[5001000];
x=ms（1）;y=ms（2）;%移動臺真實位置
c=3*10^8;%信號傳播速度

X=[00-4500-45000450045004500-4500-9000-450045009000];
Y=[051962598-2598-5916-25982598779477940-7794-77940];
%假設小區(qū)半徑是3000m.XY分別是基站位置橫縱坐標
basestx=X（1:M）;
basesty=Y（1:M）;?%M是參與定位的基站數(shù)目M的取值最大是13.
N=length（basestx）;?%參與定位的基站數(shù)目

Standarddeviation=[30405060708090100110120];?%測量誤差標準差?/m


ri1=[];?%第i（i>=2）個基站到移動臺距離與第一個基站的（服務基站）到移動臺距離的差值。
xi1=[];?%第i個基站與第一個基站位置橫坐標的差值
yi1=[];?%第i個基站與第一個基站位置縱坐標的差值
k=[];
h=[];
Ga=[];

for?i=2:N
?????xi1（i-1）=basestx（i）-basestx（1）;
?????yi1（i-1）=basesty（i）-basesty（1）;
end??%對xi1yi1進行賦值
???
for?i=1:N
????k（i）=（basestx（i））^2+（basesty（i））^2;
end??%對k進行賦值

rmse=[];
for?j0=1:length（Standarddeviation）
?
???for?i=2:N
???????ri1（i-1）=sqrt（（basestx（i）-x）^2+（basesty（i）-y）^2）-?sqrt（（basestx（1）-x）^2+（basesty（1）-y）^2）-Standarddeviation（j0）;
?????%在測量參數(shù)不知道的情況下為方便仿真，假設移動臺位置已知，
?????%則可以知道各個基站與移動臺的實際距離差。
?????%由于測量有誤差，這里用實際距離差加上或減去測量誤差標準差來表示測到的距離差
???end

???for?i=2:N
????????h（i-1）=0.5*（（ri1（i-1））^2-k（i）+k（1））;
???end??%對h進行賦值

???for?i=1:3
???????for?j=2:N
???????????switch?i
??????????????????case?1
????????????????????????Ga（j-1i）=-xi1（j-1）;
??????????????????case?2
????????????????????????Ga（j-1i）=-yi1（j-1）;
??????????????????case?3
????????????????????????Ga（j-1i）=-ri1（j-1）;
???????????end
???????end
???end??%對Ga進行復制運算
?
???Q=zeros（N-1N-1）;????
???for?i=1:N-1
???Q（ii）=（Standarddeviation（j0））^2;?%非常重要此處Q為測量誤差的協(xié)方差矩陣
???end

???Za=inv（Ga‘*inv（Q）*Ga）*Ga‘*inv（Q）*h‘;?%第一次估計，假設移動臺到每個基站距離均相等（移動臺到基站距離較遠）

???B1=[];
???for?i=1:N-1
???????B1（ii）=sqrt（（basestx（i+1）-Za（1））^2+（basesty（i+1）-Za（2））^2）;
???end??%得到移動臺估計位置，則可以到各個基站的距離

???????P1=c^2*B1*Q*B1;?%誤差矢量的協(xié)方差矩陣
???????Za1=inv（Ga‘*inv（P1）*Ga）*Ga‘*inv（P1）*h‘;?%第二次估計移動臺位置
???????C=inv（Ga‘*inv（Q）*Ga）;
???????
???????h1=[（Za1（1）-basestx（1））^2;（Za1（2）-basesty（1））^2;（Za1（3））^2];
???????Ga1=[10;01;11];
???????r1=sqrt（（basestx（1）-Za1（1））^2+（basesty（1）-Za1（2））^2）;?%第一個基站與移動臺間的距離
???????B2=[Za1（1）-basestx（1）00;0Za1（2）-basesty（1）0;00r1];
???????P2=4*B2*C*B2;
???????Za2=inv（Ga1‘*inv（P2）*Ga1）*Ga1‘*inv（P2）*h1;
???????
???????ms0=sqrt（Za2）+[basestx（1）;basesty（1）];?%利用第一個基站到移動臺的距離與移動臺位置的關系，改善估計精度
???????rmse（j0）=sqrt（（ms0（1）-x）^2+（ms0（2）-y）^2）;
???????MS（j0:）=ms0‘;
end
MS;

rmse;
figure
plot（Standarddeviationrmse‘^--r‘）
axis（[301200100]）;
legend（‘chan‘2）;
grid?on;
hold?on;
ylabel（‘定位誤差均方根/m‘）;
xlabel（‘TDOA誤差標準差/m‘）;
title（‘TDOA下M個基站參與定位‘）






















????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3029??2012-05-30?00:48??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chan.asv

?????文件???????3094??2012-05-30?00:51??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chan.m

?????文件???????3166??2012-05-30?08:52??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chan2.asv

?????文件???????3171??2012-05-30?10:50??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chan2.m

?????文件???????2565??2012-05-30?00:18??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chanforline.asv

?????文件???????2590??2012-05-30?00:21??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chanforline.m

?????文件???????2651??2012-05-30?00:22??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\chanim.m

?????文件????????520??2012-05-30?08:43??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\compare.asv

?????文件????????520??2012-05-30?08:45??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\compare.m

?????文件???????3413??2012-05-30?08:38??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\drop.asv

?????文件???????3439??2012-05-30?08:41??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\drop.m

?????文件???????3161??2012-05-30?08:43??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\line1.asv

?????文件???????3162??2012-05-30?08:45??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\line1.m

?????文件???????3288??2012-05-28?21:13??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\offset.m

?????文件???????1816??2012-05-28?21:03??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\Taylorforline.m

?????文件???????3293??2012-05-30?10:50??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\chan2.m

?????文件????????778??2012-05-30?14:21??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\compare.asv

?????文件????????871??2012-05-30?14:45??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\compare.m

?????文件???????3380??2012-05-30?14:44??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\drop.m

?????文件???????3159??2012-05-30?10:55??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\line1.m

?????文件???????3312??2012-05-30?10:55??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\offset.m

?????文件???????1693??2012-05-30?14:32??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\Taylorforline.m

?????文件?????????43??2012-05-30?14:39??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\均方差\testT.m

?????文件???????3243??2012-05-30?15:06??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\chan2.m

?????文件????????839??2012-05-30?09:35??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\compare.asv

?????文件???????1062??2012-05-30?18:29??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\compare.m

?????文件???????1055??2012-05-30?15:16??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\compare1.m

?????文件???????3443??2012-05-30?09:03??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\drop.asv

?????文件???????3381??2012-05-30?10:27??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\drop.m

?????文件???????3160??2012-05-30?10:27??TDOA算法matlab仿真代碼\無NLOS\軌跡\line1.m

............此處省略51個文件信息