%Fuzzy?Tunning?PID?Control
clear?all;
close?all;

a=newfis（‘fuzzpid‘）;

a=addvar（a‘input‘‘e‘[-33]）;????????????????????????%Parameter?e
a=addmf（a‘input‘1‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘input‘1‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘input‘‘ec‘[-33]）;???????????????????????%Parameter?ec
a=addmf（a‘input‘2‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘input‘2‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘output‘‘kp‘[-0.30.3]）;???????????????????%Parameter?kp
a=addmf（a‘output‘1‘NB‘‘zmf‘[-0.3-0.1]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NM‘‘trimf‘[-0.3-0.20]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NS‘‘trimf‘[-0.3-0.10.1]）;
a=addmf（a‘output‘1‘Z‘‘trimf‘[-0.200.2]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PS‘‘trimf‘[-0.10.10.3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PM‘‘trimf‘[00.20.3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PB‘‘smf‘[0.10.3]）;

a=addvar（a‘output‘‘ki‘[-0.060.06]）;?????????????????%Parameter?ki
a=addmf（a‘output‘2‘NB‘‘zmf‘[-0.06-0.02]）;
a=addmf（a‘output‘2‘NM‘‘trimf‘[-0.06-0.040]）;
a=addmf（a‘output‘2‘NS‘‘trimf‘[-0.06-0.020.02]）;
a=addmf（a‘output‘2‘Z‘‘trimf‘[-0.0400.04]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PS‘‘trimf‘[-0.020.020.06]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PM‘‘trimf‘[00.040.06]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PB‘‘smf‘[0.020.06]）;

a=addvar（a‘output‘‘kd‘[-33]）;???????????????????????%Parameter?kp
a=addmf（a‘output‘3‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘output‘3‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘output‘3‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘output‘3‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PB‘‘smf‘[13]）;

rulelist=[1?1?7?1?5?1?1;
			?1?2?7?1?3?1?1;
??????????1?3?6?2?1?1?1;
??????????1?4?6?2?1?1?1;
??????????1?5?5?3?1?1?1;
??????????1?6?4?4?2?1?1;
??????????1?7?4?4?5?1?1;
??????????
??????????2?1?7?1?5?1?1;
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??????????3?6?3?5?3?1?1;
??????????3?7?3?