function?[sysx0strts]=nnbp_pid（txuflagTnhxitealfakF1kF2）
%T是采樣時間，nh是隱含層數量，xite是學習率，alfa是動量因子，kF1和kF2的值分別來選擇隱含層和輸出層的激活函數
%以上參數在雙擊main中BP_PID模塊后可以設置
switch?flag?
????
case?0?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes（Tnh）;?
case?3?sys?=?mdlOutputs（txuTnhxitealfakF1kF2）;?
case?{1?2?4?9}sys?=?[];?
otherwise?error（[‘Unhandled?flag?=‘num2str（flag）]）;
????
end;
%?初始化函數
function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes（Tnh）

sizes?=?simsizes;?

%?讀入模板，得出默認的控制量
sizes.NumContStates?=?0;
sizes.NumDiscStates?=?0;
sizes.NumOutputs?=?4+7*nh;
%輸出包括ukpkikdwi（4*nh）個及wo（3*nh）個
sizes.NumInputs?=?7+14*nh;
%輸入包括error（k）error（k-1）error（k-2）yout（k）yout（k-1）...
%rinu（k-1）wi_2（4*nh）個wo_2（3*nh）wi_1（4*nh）個及wo_1（3*nh）個
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;

sys?=?simsizes（sizes）;
x0?=?[];
str?=?[];
ts?=?[T?0];
%?系統輸出計算函數
function?sys?=?mdlOutputs（txuTnhxitealfakF1kF2）

wi_2=reshape（u（8:7+4*nh）nh4）;
wo_2=reshape（u（8+4*nh:7+7*nh）3nh）;
wi_1=reshape（u（8+7*nh:7+11*nh）nh4）;
wo_1=reshape（u（8+11*nh:7+14*nh）3nh）;
%權值更新，但有初始化問題（若不初始化，權值初值均為0，pid三個參數經過計算會一直保持為0.5）

%?if?sum（wi_2）==0??%初始化
%?????wi_2=0.5*rands（nh4）;
%?????wo_2=0.5*rands（3nh）;
%?????wi_1=0.5*rands（nh4）;
%?????wo_1=0.5*rands（3nh）;
%?end

%以上注釋的if---end部分為隨機初始權值，效果不理想，采用以下代碼對權值進行二次選擇后作為初始權值，效果比較理想
%w_data.mat文件為權值隨機初始化，輸出穩定后確定的權值數據，可以load后作為網絡初始權值，控制效果比較理想

if?sum（wi_2）==0??%權值二次選擇后初始化
????load?w_data;?
????u=WW‘;???????%WW里面前7個數據沒有用，只是為了保持代碼一致，隨機給賦了7個值
????wi_2=reshape（u（8:7+4*nh）nh4）;
????wo_2=reshape（u（8+4*nh:7+7*nh）3nh）;
????wi_1=reshape（u（8+7*nh:7+11*nh）nh4）;
????wo_1=reshape（u（8+11*nh:7+14*nh）3nh）;
end
??
xi=[u（[641]）‘?1];?%xi=[rinyouterror1]
xx=[u（1）-u（2）;u（1）;u（1）+u（3）-2*u（2）];?%增量式PID三個本量
I=xi*wi_1‘;
Oh=non_transfun（IkF1）;?
K=non_transfun（wo_1*Oh‘kF2）;
uu=u（7）+K‘*xx;
dyu=sign（（u（4）-u（5））/（uu-u（7）+0.0000001））;
dK=non_transfun（K3）;??%輸出層激活函數的導數
delta3=u（1）*dyu*xx.*dK;
wo=wo_1+xite*delta3*Oh+alfa*（wo_1-wo_2）;
dO=2*non_transfun（I3）;??%隱含層激活函數的導數
wi=wi_1+xite*（dO.*（delta3‘*wo））‘*xi+alfa*（wi_1-wi_2）;
sys=[uu;?K;wi（:）;wo（:）];??%輸出數量為4+7*nh
%?激活函數及導數
function?W1=non_transfun（Wkey）
switch?key?
case?1?W1=（exp（W）-exp（-W））./（exp（W）+exp（-W））;?%隱層激活函數
case?2?W1=exp（W）./（exp（W）+exp（-W））;???????????%輸出層激活函數
case?3?W1=2./（exp（W）+exp（-W））.^2;?????????????%輸出層激活函數的導數
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2654??2018-11-07?19:46??sfunction_Cnnbp_pid.m

?????文件????????772??2018-11-01?21:08??w_data.mat

?????文件??????16239??2018-11-07?19:53??main.slx

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????19665????????????????????3